浙江理工大学李秦川获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985094B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310969018.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器是由李秦川;火统旺;叶伟;汤腾飞设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，解决六自由度并联机构工作空间小的问题，该机构具有工作空间大、响应速度快等特点。技术方案是一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：该六自由度运动模拟器包括机架、动平台、可伸缩中间平台、连接在机架与动平台之间的两条第一分支、连接在机架与可伸缩中间平台之间的四条第二分支以及连接在动平台与可伸缩中间平台之间的一条运动链。
本发明授权一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器在权利要求书中公布了：1.一种大转动工作空间的六自由度运动模拟器，其特征在于：该六自由度运动模拟器包括机架1、动平台2、可伸缩中间平台5、连接在机架与动平台之间的两条第一分支、连接在机架与可伸缩中间平台之间的四条第二分支以及连接在动平台与可伸缩中间平台之间的一条运动链； 所述可伸缩中间平台包括第一中间平台3、通过第二移动副21连接所述第一中间平台的第二中间平台4以及固连在所述第二中间平台上的第一移动副滑套13； 所述运动链包括依次连接在动平台与第二中间平台之间的第一转动副11以及与所述第一移动副滑套滑动配合的第一移动副杆12； 所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第三移动副、第二上转动副33、第四移动副、第一虎克铰36、铰链座37以及第二下转动副38； 所述四条第二分支中，其中两条第二分支连接在机架与第一中间平台之间，另外两条第二分支连接在机架与第二中间平台之间；每条第二分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或者机架与第二中间平台之间的第三转动副41、第五移动副以及第二虎克铰44。
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