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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种水下无线光通信合作目标位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310905660.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种水下无线光通信合作目标位姿测量方法是由韩彪;魏苏阳;王顺新;康永强;彭源;孙启航设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下无线光通信合作目标位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下无线光通信合作目标位姿测量方法，包括：构建位姿测量系统；使两个水下无线光通信终端保持预定距离，获得水下无线光通信光源图像的判决依据的标识符；打开水下灯光阵列、水下彩色相机、两个水下无线光通信终端，利用水下彩色相机拍摄第二水下灯光阵列图像并进行滤除干扰处理，获得过滤后的图像；对过滤后的图像进行灰度处理和高斯滤波；获取滤波后的图像中每个光斑的质心坐标；根据每个光斑的质心坐标获得水下灯光阵列的中心位姿；根据水下灯光阵列中心的位姿，得到两个水下无线光通信终端的相对位姿。本发明通过将视觉导引测量技术和水下无线光通信系统融合，解决水下无线光通信合作目标的位姿测量问题，复杂度低。

本发明授权一种水下无线光通信合作目标位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种水下无线光通信合作目标位姿测量方法，其特征在于，包括： S1：构建水下无线光通信合作目标位姿测量系统，所述系统包括水下机器人和水下合作目标支撑平台，其中，所述水下机器人用于搭载第一水下无线光通信终端、水下彩色相机和水下图像处理模块，所述水下合作目标支撑平台用于搭载第二水下无线光通信终端和水下灯光阵列； S2：使所述第一水下无线光通信终端和所述第二水下无线光通信终端保持预定距离，分别打开水下灯光阵列和水下无线光通信光源，获得水下无线光通信光源图像的判决依据的标识符； S3：打开所述水下灯光阵列、所述水下彩色相机、所述第一水下无线光通信终端和所述第二水下无线光通信终端，利用所述水下彩色相机拍摄第二水下灯光阵列图像； S4：对所述第二水下灯光阵列图像进行处理，滤除所述第二水下灯光阵列图像中的水下无线光通信灯光干扰，获得过滤后的图像； S5：对所述过滤后的图像进行灰度处理和高斯滤波，获得滤波后的图像； S6：获取所述滤波后的图像中每个光斑的质心坐标； S7：根据每个光斑的质心坐标，获得所述水下灯光阵列相对于所述水下彩色相机的位姿； S8：根据所述水下灯光阵列中心的位姿，得到两个水下无线光通信终端的相对位姿。

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