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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于BIM-机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116753960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310767514.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于BIM-机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统是由谭毅;陈毓哲;陈丽梅;邹亚坤;吴环宇;丁志坤设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BIM-机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于BIM‑机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统，该方法包括：S1、基于BIM模型生成导航地图；S2、生成最优扫描站点，并根据全局地图对所述最优扫描站点进行规划得到最短路径站点组合；S3、根据所述最短路径站点组合得到规划路径，并将所述规划路径输入至机械狗，以使所述机械狗执行相应指令。本发明的基于BIM‑机械狗的室内实测实量智能化采集方法通过结合BIM模型信息，机械狗能实时避障和自动规划最优路径和提高在狭窄室内空间导航的能力，从而提高了机械狗在室内环境中行走的安全性，并且减少了大量人为干预和提高了扫描的效率，达到了室内实测实量数据智能采集的目的。

本发明授权一种基于BIM-机械狗的室内实测实量智能化采集方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM-机械狗的室内实测实量智能化采集方法，其特征在于，包括： S1、基于BIM模型生成导航地图； S2、生成最优扫描站点，并根据全局地图对所述最优扫描站点进行规划得到最短路径站点组合； S3、根据所述最短路径站点组合得到规划路径，并将所述规划路径输入至机械狗，以使所述机械狗执行相应指令； 所述步骤S2包括： S21、初始化站点组合，并根据扫描覆盖率和站点距离门的总距离确定目标函数； S22、根据遗传算法和模拟退火算法对初始化站点组合进行迭代优化得到最优扫描站点； S23、根据可通行区域、障碍物区域和膨胀半径确定机械狗行走安全距离，以通过A-Star算法确定站点之间的最短路径； S24、根据遗传算法和模拟退火算法确定最优扫描站点的最佳排列顺序，以根据最佳排列顺序和站点之间的最短路径得到最短路径站点组合； 所述步骤S22包括： S221、根据初始化站点组合确定当前组合下的扫描覆盖率和站点距离门的总距离，将扫描覆盖率和站点距离门的总距离代入目标函数得到站点组合评分； S222、采用遗传算法更新站点组合并计算更新后的站点组合评分； S223、将更新后的站点组合评分与前一次得到的站点组合评分进行比较，当两者差值不满足预设增长阈值时，进行迭代更新；当两者差值满足预设增长阈值时，判断该站点组合是否满足预设扫描覆盖率，若是，将该站点组合作为最优扫描站点，若否，则进行迭代更新。

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