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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116873070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310660355.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法是由陈刚;沈家涛;俞志成;李月华;韩阳;刘铭设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，该方法具有步态控制简便、六足机器人行走稳定可靠的特点。技术方案是一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，包括以下内容：S1：根据六足机器人参数，确定六足机器人三角、四角、五角步态；S101：记六足机器人单腿相对于机身最大运动距离为S，并将其等距离散成11个点，11个点依次为+5、+4、+3、+2、+1、0、‑1、‑2、‑3、‑4、‑5；其中，0为初始位置即在运动方向，足端触地点与大腿根部位置相同，+5为前转变位置，‑5为后转变位置，相邻两点之间距离则为110S。另外，六条腿中的“右前腿、左前腿、右中腿、左中腿、右后腿、左后腿”依次定义为一至六号腿。

本发明授权一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU的六足机器人步态快速切换方法，包括如下步骤： S1：根据六足机器人的参数，确定六足机器人三角、四角、五角步态； S2：在六足机器人重心位置安装IMU惯性传感器；利用ros话题通信实现IMU信息的发布与订阅，实时测量并读取六足机器人的三轴姿态角； S3：对读取的三轴姿态角进行处理并判断； S4：根据不同的判断结果，六足机器人进行相应地行走步态切换；各种步态之间的切换过程统一采用三角步态进行切换，并且都能实现两步切换； 所述S3步骤具体为： S301：将读取到的六足机器人三轴姿态角分别赋值给横滚角β和俯仰角γ，并利用标准偏差公式（3）计算三轴姿态角的标准偏差σ： （3） S302：根据地形环境设定分界偏差角σ1、σ2，令0≤σ1＜σ2；然后对计算获得的σ进行以下判断： 当0≤σ＜σ1时，采用三角步态进行行走，若为四角、五角步态，则切换为三角步态；当σ1≤σ＜σ2时，采用四角步态进行行走，若为三角、五角步态，则切换为四角步态； 当σ2≤σ时，采用五角步态进行行走，若为三角、四角步态，则切换为五角步态。

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