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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552209.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法是由李猛;竟婉君;陈勇;张乔峰;陈章勇设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法，含有摩擦和未知时变时滞影响下的多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明公开了一种基于多面滑模的多电机伺服系统的同步和跟踪控制方法。其技术包括多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明针对多电机伺服系统中的负载跟踪控制问题，设计了一种基于多面滑模的固定时间跟踪控制器；为了实现多电机间的速度同步控制，设计了一种基于多面滑模的固定时间同步控制器。本发明能够有效解决多电机伺服系统在摩擦和未知时变时滞影响下的同步和跟踪控制问题。

本发明授权一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法，其特征在于，包括摩擦和未知时变时滞影响下多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计； 所述摩擦和未知时变时滞影响下多电机伺服系统的建模为：考虑一组多电机伺服系统由1个负载和2n个电机组成，其中第i个电机的动态方程如下： 且 其中，Ji，θi,bi和ui分别表示第ithi＝0,1,2,…,2n个电机的转动惯量，角位置,速度，粘性摩擦系数和输入转矩,并假设为J1＝J2＝…＝J2n＝J；Jm，θm和分别表示负载的转动惯量，角位置和速度；fm表示作用在负载上的摩擦扭矩；Ti表示第ithi＝0,1,2,…,2n个电机和负载之间的传动扭矩，ki和ci分别为扭转系数和阻尼系数，i表示第ithi＝0,1,2,…,2n个电机,这里用一个连续的、光滑的、可微的函数来代替死区函数表示Ti；i表示第ithi＝0,1,2,…,2n个电机； 考虑到外界扰动和未知时变时滞存在，则第ith个电机动态模型变为： 其中dit和分别表示第ith个电机存在的外界扰动和未知时变时滞项；表示时滞状态变量，这里τit为未知的状态时变时滞；hi·为未知连续函数，ζi为未知正常数,而为已知的正的连续函数；dit是有界干扰，满足|dit|≤D,D0；i表示第ithi＝0,1,2,…,2n个电机； 所述固定时间跟踪控制器设计为：对于第i个电机，采用基于径向基网络摩擦补偿的多面滑模方法，设计如下的跟踪控制器： 其中，参数自适应律为： 其中，s1,s2是设计的两个滑模面；x4i表示第i个电机的速度，yd是指定的期望轨迹；是摩擦非线性函数fm的估计值，h＝[hj]T是高斯基函数的输出； η0，ω，γ，和κ均是正的调节参数；sgn·是符号函数是已知的正数，a1＝1Jm,a2i＝biJ,a3＝1J；μ:＝[μ1,μ2]，β＝diag{β1,β2}， μj，βjj＝1,2,3,4均为正的调优参数；

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