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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种用于高空索道钢索检测的无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310526383.5，技术领域涉及：B64U10/16；该发明授权一种用于高空索道钢索检测的无人机系统是由何玉庆;杨丽英;李思梁;常彦春;黄朝雄;刘俊爽;张璇;张远航;于海涛;戚有利设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于高空索道钢索检测的无人机系统在说明书摘要公布了：本发明涉及游乐设施检测技术领域，具体说是一种用于高空索道钢索检测的无人机系统，包括：与地面控制站或飞控手无线通信的旋翼无人机、末端作业执行机构、平面两自由度滑动导轨机构以及钢索检测装置；其中，旋翼无人机与末端作业执行机构连接；末端作业执行机构固设于平面两自由度滑动导轨机构上；钢索检测装置安装于用于调节钢索检测装置位置的平面两自由度滑动导轨机构下方，用于检测高空索道的钢索是否损伤。本发明通过采用末端执行结构的特殊结构实现控制钢索检测装置在高空钢索上检测移动速度的功能。通过采用平面两自由度滑动导轨的方式实现钢索检测装置的位置精准调整功能。通过采用基于钢索检测装置实现高空索道钢索的是否损伤检测功能。

本发明授权一种用于高空索道钢索检测的无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种用于高空索道钢索检测的无人机系统，其特征在于，包括：与地面控制站或飞控手无线通信的旋翼无人机1、末端作业执行机构3、平面两自由度滑动导轨机构4以及钢索检测装置5； 其中，所述旋翼无人机1与末端作业执行机构3连接；所述末端作业执行机构3固设于平面两自由度滑动导轨机构4上； 所述旋翼无人机1，用于经地面控制站或飞控手控制，拉拽末端作业执行机构3沿钢索运动； 所述末端作业执行机构3，用于携带平面两自由度滑动导轨机构4，进而带动钢索检测装置5在钢索上进行检测； 所述平面两自由度滑动导轨机构4，用于调节钢索检测装置5在钢索上的位置； 所述钢索检测装置5安装于平面两自由度滑动导轨机构4下方，用于检测高空索道的钢索是否存在损伤； 所述旋翼无人机1为多旋翼构型，包括：机身101、机臂102、旋翼103和动力系统104； 所述机身101的外侧均布设有多个水平于机身101顶面的机臂102；所述机臂102的末端设有沿水平面转动的旋翼103； 在所述机身101的几何中心正下方吊装有动力系统104，所述动力系统104与地面控制站或飞控手无线通信，且通过连接线分别与多个旋翼103连接，用于通过地面控制站或飞控手无线通信的指令为旋翼103提供转动动力； 在所述机身101几何中心的正上方固设有坠落保护装置6，且坠落保护装置6与地面控制站或飞控手无线通信，用于对旋翼无人机1坠落后进行保护； 所述动力系统104下方设有锁扣，锁扣通过柔性绳索2与末端作业执行机构3连接； 在所述钢索检测装置5检测位置处设有用于检测钢索检测装置5位置的视觉传感器； 所述视觉传感器经平面两自由度滑动导轨机构4的控制器与平面两自由度滑动导轨机构4的驱动电机连接，以通过平面两自由度滑动导轨机构4的控制器获取检测钢索检测装置5位置的补偿量，控制对应X轴或Y轴的驱动电机运动，实现实时调节检测钢索检测装置5与钢索的相对位置； 所述末端作业执行机构3，包括：底座301、连接臂302、桨叶303、防护罩304以及作业控制系统； 所述底座301矩形底座，在底座301的对角线向外延展设有多个连接臂302；相邻的连接臂302沿底座中心线相互对称； 在连接臂302末端转动设有桨叶303；所述桨叶303周向设有圆环状的防护罩304；所述防护罩为涵道式防护罩，且防护罩304与连接臂302固接； 所述作业控制系统设于底座301上，且通过连接线分别与多个桨叶303连接； 所述底座301底面固定于平面两自由度滑动导轨机构4的滑块上，以随滑块向X轴或Y轴方向运动； 在底座301顶面中心处设有绳索固定盒，柔性绳索2一端固设于绳索固定盒内，另一端与动力系统104下方的锁扣连接。

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