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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310518820.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法是由蔡庆中;涂勇强;牛皓飞;杨功流;李健设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法，步骤为：S1、构建单个节点在当前时刻的因子图模型，S2、获得节点i在当前时刻状态量的置信度表达式，S3、确定节点i在当前时刻状态量的协方差矩阵，以得到节点i的分布式协同导航定位精度；该基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法基于置信度传播理论，并综合考虑测距误差和协同终端的位置误差对分布式协同导航定位精度的影响，解决了现有的分布式协同导航定位精度建模方法存在着未充分考虑测距误差和协同终端的位置误差的影响、建模精度差的问题；经过实验验证，该方法精度高、操作简便、具有较好的实用性。

本发明授权一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法，其特征在于，步骤如下： S1、构建单个节点在当前时刻的因子图模型：对于任一节点i，设定先验因子fprior和相对测距因子fm，并定义：节点i在初始时刻的状态量X0通过先验因子fprior与当前时刻的状态量Xk连接，从而将初始时刻状态量X0传递给当前时刻状态量Xk；节点i在当前时刻的状态量Xk与相对测距因子fm连接，从而将相邻节点与节点i的相对测距信息传输给节点i在当前时刻状态量Xk； S2、获得节点i在当前时刻状态量的置信度表达式： 式中，BIXk为节点在当前时刻，即t＝k状态量Xk的置信度；Q为先验因子fprior的协方差矩阵；gXk-1为节点i基于前一时刻的状态量Xk-1获得的当前时刻的状态量的预测值；R1为相对测距因子fm的协方差矩阵；zUWB为当前时刻的相对测距信息测量值；hXk为当前时刻的相对测距信息观测值； S3、确定节点i在当前时刻状态量的协方差矩阵，以得到节点i的分布式协同导航定位精度；该步骤S3的具体步骤为： S301、基于概率密度标准形式，定义节点i在当前时刻状态量Xk的概率密度表达式为： 式中，μ为节点当前状态Xk的均值；λ为比例因子，其取值为常数；∑X为节点i在当前时刻状态量Xk的协方差矩阵； S302、将节点i在当前时刻状态量Xk的置信度表达式与概率密度表达式进行联立，即：BIXk＝PXk，经整理得到节点i在当前时刻状态量的协方差矩阵∑X，其表达式为： ∑X＝J1 TQ-1H1+H2 TR-1H2-1， 式中，Q-1为当前时刻下Q的逆矩阵；R-1为R的逆矩阵；Q的递推公式为：Qk＝FQk-1FT+GPGT，其中，Qk为当前时刻下先验因子fprior的协方差矩阵，Qk-1为前一时刻下先验因子fprior的协方差矩阵；F的表达式为： vk-1为前一时刻的速率观测值；ts为航位推算解算周期；θk为当前时刻的航向角；G的表达式为：P为陀螺仪角速率随机噪声；R为UWB的相对测距误差噪声； S303、由步骤S302计算得到的节点i在当前时刻状态量Xk的协方差矩阵∑X的模‖∑X‖，即为节点i在当前时刻的分布式协同导航定位精度结果。

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