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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种坐站移乘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116531190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522831.4，技术领域涉及：A61G5/04；该发明授权一种坐站移乘机器人是由张争艳;张天泽;马一夫设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种坐站移乘机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种坐站移乘机器人，本发明设置移动装置，第一抬升装置，第二抬升装置，受力检测装置，控制装置，通过控制装置实时获取受力检测装置检测的受力值，并且获取第一抬升装置，第二抬升装置的运行状态，在第一抬升装置，第二抬升装置处于动作状态下，基于所述数据分析单元所判定的座椅的受力状态调整第二抬升装置中电机的转速和第二抬升装置中电动推杆的推动速度；在第一抬升装置，第二抬升装置处于非动作状态下，基于座椅的受力状态判定是否启动第二抬升装置中电机转动降低抱扶机构的高度以及是否启动第一抬升装置中电动推杆降低座椅的高度，提升使用者使用过程中的安全性以及舒适性，为使用者生活提供便利。

本发明授权一种坐站移乘机器人在权利要求书中公布了：1.一种坐站移乘机器人，其特征在于，包括： 移动装置，用以移动，包括底盘以及设置在所述移动底盘上的若干驱动轮以及若干万向轮，以使所述驱动轮带动所述底盘移动； 第一抬升装置，其设置在所述移动装置上，包括由若干横杆以及竖杆组成的平行四边形机构、与所述平行四边形机构的竖杆连接的座椅以及与平行四边形机构第一横杆以及第二横杆连接的电动推杆，以使所述电动推杆推动所述第一横杆以及第二横杆进而带动所述座椅升起； 第二抬升装置，其设置在所述第一抬升装置的上侧，包括设置有滚珠丝杆和滑轨的抬升机构以及设置有滑动块的抱扶机构，所述滚珠丝杆与电机连接，以使所述滚珠丝杆转动，所述滑动块上设置有与滚珠丝杆配合的螺孔以及与滑轨配合的配合轨，以使所述抬升机构带动所述抱扶机构升起或降低； 受力检测装置，其设置在所述座椅上，用以检测座椅的受力值； 控制装置，其设置在所述移动装置上，与所述电机以及电动推杆连接，包括数据分析单元以及控制单元，所述数据分析单元用以实时获取所述受力检测装置检测的受力值，并基于受力值构建受力变化曲线，基于所述受力变化曲线的各曲线段的平均斜率以及变化幅值判定座椅受力状态； 所述控制单元用以获取电机以及电动推杆的运行状态，在所述电机以及电动推杆处于动作状态下，基于所述数据分析单元所判定的座椅的受力状态调整所述电机的转速和电动推杆的推动速度； 以及，在所述电机以及电动推杆处于非动作状态下，基于所述座椅的受力状态判定是否启动电机转动降低抱扶机构的高度以及是否启动电动推杆降低座椅的高度； 在所述电机以及电动推杆处于动作状态下，所述控制单元根据所述数据分析单元所判定的座椅的受力状态调整所述电机的转速和电动推杆的推动速度，其中， 在所述数据分析单元判定所述座椅处于突变受力状态下，所述控制单元控制所述电机的转速为第一转速，控制所述电动推杆的推动速度为第一推动速度； 在所述数据分析单元判定所述座椅处于稳定受力状态下，所述控制单元控制所述电机的转速为第二转速，控制所述电动推杆的推动速度为第二推动速度； 所述第一转速小于所述第二转速，所述第一推动速度小于所述第二推动速度。

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