买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学;林赐云申请的专利一种基于路侧激光雷达的信号交叉口车辆轨迹修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310495795.7，技术领域涉及：G01S17/58；该发明授权一种基于路侧激光雷达的信号交叉口车辆轨迹修复方法是由林赐云;王悦;赵彬雯;龚勃文设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧激光雷达的信号交叉口车辆轨迹修复方法在说明书摘要公布了：本发明属于交通目标识别技术领域，具体涉及一种基于路侧激光雷达的信号交叉口车辆轨迹修复方法；本发明的目的在于解决现有的车辆轨迹预测方法未考虑车辆在信号交叉口内运行过程中信号相位变化、前方是否有车以及前车的运动状态等造成车辆轨迹跟踪错误、丢失、不连续等问题；本发明的解决方案主要以路侧激光雷达点云数据为基础，考虑信号灯、车辆排队的因素，利用车辆跟驰模型与运动模型，对信号交叉口内不同位置发生轨迹中断的车辆进行轨迹修复，以提高轨迹数据的准确性和连续性，从而为道路交通流全息感知、精细化交通信号控制、伴随式交通出行有道提供高精度、完整性交通流轨迹数据。

本发明授权一种基于路侧激光雷达的信号交叉口车辆轨迹修复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧激光雷达的信号交叉口车辆轨迹修复方法，其特征在于： Step1:信号交叉口车辆轨迹数据采集； Step2:中断轨迹识别； Step3:中断轨迹修复： Step3.1:依次提取中断轨迹集合I中的轨迹，逐一统计中断轨迹基础数据； Step3.2:基于3.1中获取的中断轨迹终点坐标距停车线长度fL，可确定fL是否大于0；如果是，则进入Step3.3，否则转入Step3.6； Step3.3：根据中断轨迹中断时刻ft所在的车道flane，判断在该车道上，中断轨迹前方是否有车，如果有车则转入Step3.4，否则转入Step3.5； Step3.4：根据前车轨迹数据以及中断轨迹数据，基于智能驾驶员模型IDM预测下一时刻中断轨迹的相关数据；并根据预测的数据，返回Step3.3； Step3.5：中断轨迹前方无车，则根据变加速运动模型预测中断轨迹下一时刻的相关数据；并判断预测的位置是否超出研究范围，如果超出研究范围，则结束预测，否则继续以变加速运动模型预测，直至超出研究范围； Step3.6：中断轨迹未过停车线，需要判断中断轨迹前方是否有车，判断标准依据Step3.3；如果前方有车，则转到Step3.7，如果没有则转到Step3.13； Step3.7：中断轨迹前方有车，判断当前信号相位；如果轨迹中断时刻ft处于绿灯相位，则转到Step3.8，否则转到Step3.9； Step3.8：中断轨迹前方有车，且当前相位为绿灯相位，则按IDM模型预测下一时刻中断轨迹的相关信息；且根据预测的轨迹数据，返回Step3.6； Step3.9：中断轨迹前方有车，当前相位为红灯相位，判断前方车辆是否处于怠速工况；如果是怠速工况则转到Step3.10，否则转到Step3.8； Step3.10：前方车辆处于怠速工况，计算轨迹中断时刻ft的位置与前车距离dist；如果距离dist小于减速安全距离阈值dsafe，则转到Step3.11，否则转到Step3.12； Step3.11：中断轨迹下一刻经减速行驶后停车等待；判断当前相位状态；如果为绿灯相位，则返回到Step3.6，否则继续保持停车等待状态，直至变为绿灯相位； Step3.12：中断轨迹减速行驶后，返回Step3.9； Step3.13：前方无车，判断轨迹中断时刻ft所处相位；如果为绿灯相位，则转到Step3.14，否则转到Step3.15； Step3.14：以变加速运动模型预测中断轨迹下一刻的相关信息；计算预测后的位置与停车线的距离；如果距离大于0，则转到Step3.3，否则转到Step3.13； Step3.15：计算中断轨迹中断时刻ft所在位置与停车线距离dist；如果距离dist小于减速安全距离阈值dsafe，则转到Step3.16，否则转到Step3.17； Step3.16：中断轨迹经减速至停车；确定当前相位；如果为绿灯相位，则转到Step3.3，否则继续保持停车，直到变为绿灯相位； Step3.17：中断轨迹减速行驶，判断当前相位是否为绿灯相位，如果是绿灯相位，则转到Step3.3，否则转到Step3.15。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;林赐云，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。