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龙图腾网获悉天津大学申请的专利辅助老年人站立行走的柔性可穿戴膝关节外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116459126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310459118.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权辅助老年人站立行走的柔性可穿戴膝关节外骨骼是由韩昕恒;化智超;王宇晨;王冠羽;冒惠敏;陈保君设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本辅助老年人站立行走的柔性可穿戴膝关节外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开一种辅助老年人站立行走的柔性可穿戴膝关节外骨骼，包括单向弯曲变刚度膝关节驱动器、运动意图检测控制系统；单向弯曲变刚度膝关节驱动器包括有气管接头的真空袋、真空袋中的齿轮组结构；齿轮组结构包括中央齿轮、限位齿轮、互锁齿轮、过渡齿轮、末端齿轮，相邻齿轮由转轴和连杆互相连接；齿轮组结构内外侧分别布置咬合片层，咬合片层的内侧设置咬合齿，相邻咬合齿间填充泡沫胶；齿轮组结构安装扭簧；运动意图检测控制系统包括获取大腿与小腿运动数据的惯性测量单元，惯性测量单元获得的数据由控制芯片判断后，控制真空气泵抽气或不抽气，对真空袋内气压控制，控制单向弯曲变刚度膝关节驱动器刚度。本发明适合老年人使用。

本发明授权辅助老年人站立行走的柔性可穿戴膝关节外骨骼在权利要求书中公布了：1.辅助老年人站立行走的柔性可穿戴膝关节外骨骼，其特征在于，包括单向弯曲变刚度膝关节驱动器以及运动意图检测控制系统；所述单向弯曲变刚度膝关节驱动器包括留有气管接头的真空袋、设置在真空袋中的齿轮组结构；所述齿轮组结构包括中央齿轮、位于中央齿轮两侧的两组侧齿轮组；每组侧齿轮组依次包括相啮合的限位齿轮、互锁齿轮、过渡齿轮、末端齿轮；所述限位齿轮与中央齿轮啮合，相邻齿轮通过转轴和连杆互相连接；所述齿轮组结构的弯曲面外侧以及弯曲面内侧分别布置外咬合片层与内咬合片层，所述外咬合片层与内咬合片层的内侧各自设置有与齿轮组结构的齿轮配合的多个间隔布置的咬合齿，相邻的咬合齿之间填充有泡沫胶；所述齿轮组结构上安装扭簧，所述扭簧包括主扭簧以及副扭簧，用于在下肢运动过程中，将负功转化为弹性势能储存并在需要时释放；常压状态下，所述主扭簧与副扭簧在弯曲过程中起缓冲作用，将机械能转化为弹性势能储存；常压变为负压状态时，所述主扭簧与副扭簧释放能量，提供辅助力矩；当所述限位齿轮的轮齿与中央齿轮的限位槽咬合，达到伸直状态，单向弯曲变刚度膝关节驱动器的刚度上升，提供支撑力矩； 所述运动意图检测控制系统包括惯性测量单元，使用时，与所述单向弯曲变刚度膝关节驱动器通过固定装置与使用者绑定，用于使用者运动时获取大腿与小腿的运动数据；所述单向弯曲变刚度膝关节驱动器与真空气泵相连，两个惯性测量单元获得的运动数据传递至控制芯片中，由运动意图检测算法通过获取分析窗内两个惯性测量单元获取的特征值进行状态判断后，将控制数据传递至电机驱动器中以控制真空气泵抽气或不抽气，实现对真空袋内气压的精准控制，从而控制单向弯曲变刚度膝关节驱动器的刚度； 其中，所述运动意图检测控制系统在运动意图检测判断时，通过计算的模式特征值判断是行走站立阶段或坐下起立阶段，通过计算的状态特征值判断行走站立阶段状态以及坐下起立阶段的状态，其中，所述行走站立阶段的状态分为摆动相、支持相和站状态；所述坐下起立阶段的状态分为坐下过程、起立过程和坐状态。

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