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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310420714.7，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法是由陈燕虎;赵晓岩;秦晓亚;费新宇;刘正朝;杨灿军设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法，被动浮力补偿装置包括设有若干个蓄能器腔体的耐压壳体，每个蓄能器腔体内设有由弹性皮囊制成的蓄能器；所述蓄能器腔体的顶部和底部均设有开孔，其中，蓄能器的开口与蓄能器腔体的顶部开孔连接，通过蓄能器堵头配合密封；所述的蓄能器堵头用于调节蓄能器中的体积调整液；所述蓄能器腔体的底部开孔统一连接至液压管路后与耐压壳体的外部连通。本发明的装置安全、体积小且不需要耗能，可以解决潜海设备下潜、上浮过程中净浮力变化过大的问题。

本发明授权一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿方法，其特征在于，采用被动浮力补偿装置对潜海设备的下潜和上浮进行浮力补偿；所述的被动浮力补偿装置包括设有若干个蓄能器腔体的耐压壳体，每个蓄能器腔体内设有由弹性皮囊制成的蓄能器； 所述蓄能器腔体的顶部和底部均设有开孔，其中，蓄能器的开口与蓄能器腔体的顶部开孔连接，并通过蓄能器堵头配合密封；所述的蓄能器堵头用于调节蓄能器中的体积调整液；所述蓄能器腔体的底部开孔统一连接至液压管路后与耐压壳体的外部连通； 被动浮力补偿装置中，多级蓄能器的选型配置过程包括如下步骤： 1用温盐深仪测得潜海海域深度h对应的海洋密度及压强，分别拟合得到海水密度与深度的关系ρh以及压强与深度的关系Ph； 2根据潜海海域压强与深度关系Ph，结合潜海设备的材质、形状，通过有限元软件仿真得到在整个下潜过程中设备的排水体积随深度的变化V排h，则设备的净浮力随深度h变化为：F净浮h＝F浮h-G＝ρhgV排h-mg； 其中，F浮h是深度为h时设备所受浮力，G为设备所受重力，m为设备质量，g为重力加速度； 3确定单个蓄能器的参数范围以及所需蓄能器数量d；其中，蓄能器的参数包括预充压强Pj和蓄能器体积Vj，j表示蓄能器的编号； 4确定适应度函数，具体如下： 4-1单个蓄能器收缩时能够提供的浮力为fj； 4-2蓄能器根据预充压强从小到大进行排列，依次为P1,V1,P2,V2,…,Pd,Vd，他们组合后使潜海设备的净浮力减小量为FX； 4-3以1m为间隔，取深度h＝[0,1,2,…,H]，计算不同深度浮力补偿需求F净浮h与蓄能器补偿值FX之差ΔF＝F净浮h-FX； 4-4取Value1＝maxΔF+|minΔF|，为补偿后设备上浮或者下潜过程中浮力正变化值与负变化值的绝对值之和；取为补偿后设备上浮或者下潜过程中浮力的平均偏差； 4-5引入权重W1、W2，使得W1,W2∈[0,1]，W1+W2＝1，适应度函数为： Value＝W1×Value1+W2×Value2 式中，Value值越小表示浮力变化越小，浮力的补偿效果越好，由浮力补偿需求调整权重值W1和W2； 5通过粒子群优化算法确定蓄能器的参数； 6根据蓄能器的参数，对多级蓄能器进行配置。

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