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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310394000.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法是由赵燕江;裴炎义;张永德;卢继龙;赵盛旭设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法，属于医疗器械领域，依靠定子绕组驱动斜尖柔性针旋转，依靠伺服电机驱动设有内螺纹的支撑管旋转，柔性针尾部设有与支撑管螺纹配合的驱动座，从而带动柔性针进给，为斜尖柔性针提供进给与旋转两个自由度，同时保证了进给过程中对柔性针的支撑，防止进给时由于针‑组织间的反作用力导致柔性针的翘曲；该发明中柔性针在支撑管中运动，其直线运动行程基本与支撑管长度相当，相对于传统的柔性针支撑方式，直接整合了支撑与运动滑道，不会因为支撑而损失行程，相比较于现有的磁驱动柔性针穿刺装置，使用定子绕组还可提供针的旋转自由度。

本发明授权基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于定子绕组的柔性针穿刺机构，其特征在于，包括：柔性针组件1、定子绕组2、绕组座3、电机一4、电机二5、丝杠螺母机构6、底座7和霍尔传感器阵列8；绕组座3为L型结构，侧板设有通孔一3-1，通孔二3-2，定子绕组2通过螺钉安装到绕组座3的侧板上，与通孔二3-2同心；柔性针组件1与丝杠螺母机构6平行，柔性针组件1从定子绕组2中间穿过，柔性针组件1通过轴承安装在底座7右侧，穿过绕组座3的通孔二3-2；丝杠螺母机构6通过轴承安装在底座7左侧，穿过绕组座3的通孔一3-1；绕组座3与丝杠螺母机构6中的螺母固定，并通过滑道安装到底座7上；柔性针组件1组成包括：柔性针1-1，穿刺嘴1-2，支撑管1-3和针驱动座1-4；支撑管1-3为内部设有螺旋槽的细管，针驱动座1-4为中空的圆柱结构，圆柱面上设有一圈同极朝外的磁铁，圆柱面靠近两端设有台阶，台阶上设有与支撑管1-3螺旋槽配合的螺旋凸起；穿刺嘴1-2安装到支撑管1-3一端，针驱动座1-4置于支撑管1-3内，螺旋凸起可沿螺旋槽滑动，柔性针1-1的根部与针驱动座1-4中的孔固联，从穿刺嘴1-2伸出；定子绕组2与针驱动座1-4轴向位置相同，定子绕组2可步进式驱动针驱动座1-4旋转或锁定旋转，针驱动座1-4被定子绕组2锁定旋转，支撑管1-3旋转即可控制针驱动座1-4直线运动，控制柔性针1-1穿刺或回退；定子绕组2控制针驱动座1-4旋转，即可控制柔性针1-1旋转；电机一4、电机二5均安装到底座7同一端，电机一4输出轴通过联轴器与柔性针组件1固定，电机二5输出轴通过联轴器与丝杠螺母机构6的输入端固定；霍尔传感器阵列8安装到底座7上，排布方向与柔性针组件1轴线平行；电机一4驱动柔性针组件1旋转，电机二5驱动丝杠螺母机构6，控制绕组座1-4及定子绕组2直线运动，丝杠螺母机构6用于控制定子绕组2与针驱动座1-4在轴向上位置同步。

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