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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆的变道控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116022148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310252098.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的变道控制方法及装置是由李天瑜;文滔;贺勇;万凯林;党建民设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的变道控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化与计算机技术领域，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的实际工况；在检测到实际工况为低速变道工况时，采集车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足自由变道条件时，基于车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照换道规划路径执行相应换道动作。本申请实施例可以进行二次场景决策分析，并采用预设拟合曲线得到换道规划路径，从而执行相应换道动作，更贴近人为习惯的变道规划，保证了自动驾驶的安全性和可靠性，提升了用户驾乘的舒适性。

本发明授权车辆的变道控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的变道控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 检测车辆的实际工况； 在检测到所述实际工况为低速变道工况时，采集所述车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件，其中，所述判断前方障碍物是否满足预设变道条件包括：判断所述前方障碍物是否满足预设条件；如果满足所述预设条件，则计算所述前方障碍物与所述车辆之间的实际距离；在所述实际距离小于或等于预设安全距离时，则计算所述前方障碍物的不满累积度，以确定为变道场景关注障碍物；其中，所述预设条件包括目标车辆至轨迹的横向距离是否处于预设区间，且所述目标车辆在所述轨迹上的投影点与所述车辆的所述轨迹上的投影点之间的绝对值在所有障碍物中最小；以及 如果满足所述预设变道条件，则作为所述变道场景关注障碍物以检测所述车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足所述自由变道条件时，基于所述车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照所述换道规划路径执行相应换道动作，其中，所述预设自由变道条件包括：所述变道场景关注障碍物至主路径的第一距离是否满足第一预设距离条件；所述变道场景关注障碍物至所述轨迹的横向距离是否处于预设区间；所述变道场景关注障碍物在所述轨迹上的投影点与所述车辆在所述轨迹上的投影点之间的第二距离满足第二预设条件的同时，所述第二距离大于预设阈值。

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