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龙图腾网获悉美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利顺从装置及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310244846.9，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权顺从装置及机械手是由叶彩峰;熊吉光;王泽;奉飞飞;唐剑设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本顺从装置及机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，提供一种顺从装置及机械手，顺从装置包括底座机构和电机机构，底座机构包括底座本体和设置于底座本体内侧的浮动组件和锁紧组件，浮动组件适于与执行机构连接，锁紧组件设置于浮动组件的外侧；电机机构包括电机本体和传动组件，传动组件包括旋转件和移动件，电机本体的转轴与旋转件连接，以驱动旋转件转动并带动移动件移动，使移动件驱动锁紧组件在压紧位置和分离位置之间切换，在压紧位置，锁紧组件锁紧浮动组件，在分离位置，锁紧组件解锁浮动组件。利用电机本体配合传动组件通过锁紧组件对浮动组件进行锁紧，无需除电能外额外气源等能源供应，解决了常规顺从装置和机械臂无气源时的使用局限性问题。

本发明授权顺从装置及机械手在权利要求书中公布了：1.一种顺从装置，其特征在于，包括： 底座机构，所述底座机构包括底座本体和设置于所述底座本体内侧的浮动组件和锁紧组件，所述浮动组件适于与执行机构连接，所述锁紧组件设置于所述浮动组件的外侧； 电机机构，所述电机机构包括电机本体和传动组件，所述传动组件包括旋转件和移动件，所述电机本体的转轴与所述旋转件连接，以驱动所述旋转件转动并带动所述移动件移动，使所述移动件驱动所述锁紧组件在压紧位置和分离位置之间切换，在所述压紧位置，所述锁紧组件锁紧所述浮动组件，在所述分离位置，所述锁紧组件解锁所述浮动组件； 所述锁紧组件包括： 钢球部件，所述钢球部件包括多个钢球，多个所述钢球围绕所述浮动组件的外侧设置； 锁紧部件，所述锁紧部件包括与各所述钢球一一对应设置的锁紧架，以及各所述锁紧架上设置的导向件，所述锁紧架设置于所述钢球背离所述浮动组件的一侧,所述移动件用于驱动所述导向件和所述锁紧架移动，在所述压紧位置，所述锁紧架压紧所述钢球，使所述钢球锁紧所述浮动组件，在所述分离位置，所述锁紧架松开所述钢球，使所述钢球解锁所述浮动组件； 所述导向件包括： 第一导向柱，所述第一导向柱与所述锁紧架连接，且所述第一导向柱轴向沿所述移动件的移动方向设置；所述第一导向柱在所述移动件驱动下沿其轴向进行直线移动； 直线轴承，所述直线轴承设置于所述底座本体，所述直线轴承套设于所述第一导向柱的外侧； 所述浮动组件包括： 浮动杆，所述浮动杆与所述电机本体的转轴同轴设置； 球面轴承，所述球面轴承套设于所述浮动杆上靠近所述电机本体的一端； 连接部件，所述连接部件设置于所述浮动杆上远离所述电机本体的一端，且所述钢球围绕所述连接部件设置，所述连接部件、所述浮动杆、所述旋转件和所述电机本体的转轴形成沿轴向贯通的通道。

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