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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310127226.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置是由秦洪懋;金英杰;杨泽宇;秦晓辉;胡满江;徐彪;边有钢;谢国涛;秦兆博;王晓伟;丁荣军设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置，其包括：S1，获取车辆初始位置、目标泊车位置和泊车场景的栅格地图，以目标泊车位置作为搜索起点，车辆初始位置作为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规划，获取原始全局路径；改进的混合A*算法包括子节点拓展步骤，该子节点拓展步骤采用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式；S2，以原始全局路径上的模式切换节点为端点，将原始全局路径进行分段，对各段路径进行路径优化和速度规划，获取优化全局轨迹。本发明能够充分发挥四轮独立转向车辆的灵活性。

本发明授权一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1，获取车辆初始位置、目标泊车位置和泊车场景的栅格地图，以目标泊车位置作为搜索起点，车辆初始位置作为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规划，获取原始全局路径；其中，改进的混合A*算法包括子节点拓展步骤，该子节点拓展步骤采用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式； S2，以原始全局路径上的模式切换节点为端点，将原始全局路径进行分段，对各段路径进行路径优化和速度规划，获取优化全局轨迹； 步骤S1中，与车辆运动模式中的前后轮异向运动模式相对应的子节点拓展方式生成k1+2个子节点，左转子节点位姿描述为下式1，右转子节点位姿描述为下式2，直行子节点位姿描述为下式3： 式中，x1，y1为k1+2个子节点之一在大地坐标系中的坐标，x，y为父节点在大地坐标系中的坐标，R为转向半径，且i为1到k14的所有整数，L为轴距，θ为最大车轮转向角度，α为父节点处的车辆航向角，Δα为车辆的偏航角，l1为步长，α1为k1+2个子节点之一处的车辆航向角； 与车辆运动模式中的原地旋转运动模式相对应的子节点拓展方式生成k2个下式5描述的子节点： 式中，x2，y2为k2个子节点之一在大地坐标系中的坐标，x，y为父节点在大地坐标系中的坐标，α为父节点处的车辆航向角，i为1到k2的所有整数，α2为k2个子节点之一的航向角； 与车辆运动模式中的前后轮同向运动模式相对应的子节点拓展方式生成k3个下式7描述的子节点： 式中，x3，y3为k3个子节点之一在大地坐标系中的坐标，x，y为父节点在大地坐标系中的坐标，α为父节点处的车辆航向角，l2为步长，α3为k3个子节点之一的航向角，前轮转角j为1到k34的所有整数。

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