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伯朗特机器人股份有限公司覃宝钻获国家专利权

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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116276969B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310062268.7,技术领域涉及:B25J9/16;该发明授权基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法是由覃宝钻;侯依林;林德锦;李家晖设计研发完成,并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法在说明书摘要公布了:本发明涉及一种基于目标物点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法,其在目标物点云抓取点位置上模拟一个坐标系,该坐标系以目标物点云抓取点为原点,在此过程中,可以知晓该点云坐标系到3D相机坐标系的转换关系,即可以为机器人提供一个在目标点云抓取点的位姿。同时本发明使用法向量进行避障的方法,使机器人末端首先以姿势直线方式运动到目标物抓取点所在拟合平面的法方向,然后末端再以姿势直线运动方式垂直移向抓取点,直至到达抓取点位置。也就是说,本发明首先确定目标物抓取点的坐标系,再分两段使机器人末端到达该位置,可以快速完成一次无序抓取。

本发明授权基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法在权利要求书中公布了:1.一种基于目标物点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法,其特征在于:所述方法包括以下步骤: 步骤1、对3D相机和机器人进行手眼标定,获取3D相机坐标系到机器人基底坐标系的变换关系,即手眼矩阵H; 步骤2、将一个目标物放置在3D相机下,3D相机拍摄,获取该目标物点云,作为模板点云; 步骤3、在模板点云上确定一点作为抓取点,获取该点的法向量; 步骤4、手动模式将机器人末端移动到该点抓取该目标物,记录此时机器人末端的位姿,将该位姿记为初始抓取位姿; 步骤5、对手眼标定后得到的手眼矩阵H求逆得到H-1,将初始抓取位姿经H-1变换得到在3D相机坐标系下的位姿,该位姿表示将3D相机坐标系转换到模板点云上,即在模板点云上以抓取点为原点模拟一个坐标系; 步骤6、3D相机拍摄下一个相同种类的物体,对获取的点云使用模板点云进行点云匹配以得到两个点云之间的位姿变换关系; 步骤7、将模板点云上模拟的坐标系经两个点云间的位姿变换关系变换到下一个目标点云上,再经过手眼矩阵转换到机器人基底坐标系中,最后变换到机器人末端坐标系,得到新的目标点云抓取位姿; 步骤8、确定一个避障高度h,在新的目标点云抓取位姿的坐标沿法向量加上h,e2=h×enormal+e1;其中,e1为新的目标点云抓取位姿对应的向量坐标,enormal为法向量,e2为e1沿法方向加上h后得到的向量坐标;在抓取时,先下发e2对应的位姿,再下发e1对应的目标抓取位姿,机器人会先到达目标抓取点的垂直方向,再沿垂直方向落下到达目标抓取点抓取物体,完成一次抓取; 步骤9、重复步骤6-8,即可完成无序抓取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人伯朗特机器人股份有限公司,其通讯地址为:523000 广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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