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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利三维事件触发协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310025945.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权三维事件触发协同制导方法是由陈万春;陈中原;王鹏设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维事件触发协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维事件触发协同制导方法，包括以下步骤：构建第一方向的协同制导命令和第一触发机制，根据第一触发机制更新第一方向的协同制导命令；构建第二方向的协同制导命令和第二触发机制，根据第二触发机制更新第二方向的协同制导命令；构建第三方向的协同制导命令和第三触发机制，根据第三触发机制更新第三方向的协同制导命令；第一和第二方向的协同制导命令控制多枚导弹以期望相对碰撞角度攻击，第三方向的协同制导命令控制多枚导弹实现同时攻击，第一、第二和第三方向中的任意两个方向互相垂直，第一、第二和第三触发机制中的至少一个为事件触发。应用本发明的技术方案，可以大大降低制导命令的更新频率，从而减少资源消耗。

本发明授权三维事件触发协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种三维事件触发协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：构建第一方向的协同制导命令和第一触发机制，根据第一触发机制更新第一方向的协同制导命令； 步骤二：构建第二方向的协同制导命令和第二触发机制，根据第二触发机制更新第二方向的协同制导命令； 步骤三：构建第三方向的协同制导命令和第三触发机制，根据第三触发机制更新第三方向的协同制导命令； 其中，第一方向的协同制导命令和第二方向的协同制导命令控制多枚导弹以期望相对碰撞角度攻击，第三方向的协同制导命令控制多枚导弹实现同时攻击，第一方向、第二方向和第三方向中的任意两个方向互相垂直，第一触发机制、第二触发机制和第三触发机制中的至少一个为事件触发； 其中，第一触发机制为： Θεit为第i枚导弹在第一方向的触发误差，0＜ηε＜1； 第一方向的协同制导命令： 其中，aMεit为第i枚导弹在第一方向的制导命令，rit为第i枚导弹和目标之间的相对距离，t为当前时间，qεit为第i枚导弹第一方向的视线角，qβit为第i枚导弹第二方向的视线角，αε1、αε2、αε3、αε4和με均为正常数，bε和cε是两个满足bεcε＞2的正奇数，是第i枚导弹离当前时间最近的触发时刻，并且是的下一个触发时刻，Ξit是第i枚导弹第一方向相对视线角的一致性误差；Πit是第i枚导弹第一方向角速率的一致性误差，evεit是第i枚导弹第一方向角速率的跟踪误差，pε和gε是两个满足pεgε＞1的正奇数。

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