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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115810055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211623564.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法是由严飞;吴迪;刘佳;文杰;肖雨倩;路长秋;孙成;吴佩悦;刘银萍设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法，包括：1将环形结构光投射在棋盘格标定板上，改变棋盘格标定板位姿获取多组标定图案；2获取每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点的像素坐标；3利用交比不变性原理，分别将每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点的像素坐标转化为相机坐标系下的三维坐标；4将所有交点对应相机坐标系下的三维坐标拟合成圆锥曲面方程；基于拟合的圆锥曲面方程建立环形结构光视觉传感器的数学模型完成标定。本发明能够提供一种操作简单、高效的快速环形结构光标定方案。

本发明授权一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平面棋盘格的环形结构光标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将环形结构光投射在棋盘格标定板上，通过相机拍摄一张标定图案；保持棋盘格标定板当前位姿不变，关闭环形结构光再拍摄一张标定图案，同一位姿的两张标定图案形成一组标定图案；改变棋盘格标定板位姿获取多组标定图案； 2针对获取的多组标定图案进行掩膜处理，将每组标定图案中环形结构光分割出来；采用激光中心提取算法，提取每组标定图案中环形结构光的像素坐标；根据环形结构光的像素坐标获取每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点的像素坐标； 3利用交比不变性原理，分别将每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点的像素坐标转化为世界坐标系下三维坐标；再将获取每组标定图案中环形结构光与棋盘格直线交点对应的世界坐标系下三维坐标通过相机标定转化为相机坐标系下的三维坐标； 4将所有交点对应相机坐标系下的三维坐标拟合成圆锥曲面方程；基于拟合的圆锥曲面方程建立环形结构光视觉传感器的数学模型完成标定；具体环形结构光视觉传感器的数学模型为： 式中，S为尺度变换因子；u,v,1为交点像素坐标；fx,fy,u0,v0均为相机内参；Xc,Yc,Zc为交点对应相机坐标系下的三维坐标；l0～l10均为拟合圆锥曲面方程系数。

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