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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种左右手交换机构及其上肢外骨骼康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211471272.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种左右手交换机构及其上肢外骨骼康复机器人是由胡凌燕;谭浩明;朱亚格娜;陈秉旸设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种左右手交换机构及其上肢外骨骼康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种左右手交换机构及其上肢外骨骼康复机器人，属于医疗康复机械设备技术领域，包括顺次首尾转动连接的肘部支撑件、第一前臂连接件和第二前臂连接件；肘部支撑件与第一前臂连接件转动连接处设置有第一肘关节组件，第一肘关节组件用于驱动第一前臂连接件转动，此时，第一前臂连接件与第二前臂连接件重叠；第一前臂连接件与第二前臂连接件处设置有第二肘关节组件，第二肘关节组件用于驱动第二前臂连接件转动，此时，肘部支撑件与第一前臂连接件重叠。本发明在分别驱动第一前臂连接件和第二前臂连接件转动时能够实现左右手的交换，能够通过一套机构实现两种用途，满足不同患者对于左手或右手康复训练的需求。

本发明授权一种左右手交换机构及其上肢外骨骼康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种左右手交换机构，其特征在于：包括肘部支撑件、第一前臂连接件和第二前臂连接件，所述肘部支撑件、所述第一前臂连接件和所述第二前臂连接件顺次首尾转动连接，所述肘部支撑件用于连接上臂组件，所述第二前臂连接件用于连接前臂组件；所述肘部支撑件与所述第一前臂连接件转动连接处设置有第一肘关节组件，所述第一肘关节组件用于驱动所述第一前臂连接件转动，此时，所述第一前臂连接件与所述第二前臂连接件重叠；所述第一前臂连接件与所述第二前臂连接件处设置有第二肘关节组件，所述第二肘关节组件用于驱动所述第二前臂连接件转动，此时，所述肘部支撑件与所述第一前臂连接件重叠； 所述第一肘关节组件包括固定在所述第一前臂连接件上的第一电机和固定在所述肘部支撑件上的第一转轴，所述第一电机与所述第一转轴驱动连接；所述第二肘关节组件包括固定在所述第一前臂连接件上的第二电机和固定在所述第二前臂连接件上的第二转轴，所述第二电机与所述第二转轴驱动连接； 所述第一电机的主轴连接有第一锥齿轮，所述第一转轴连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接；所述第二电机的主轴连接有第三锥齿轮，所述第二转轴连接有第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合连接； 所述第一电机与所述第二电机上下平行布置，且均与所述第一前臂连接件平行，所述肘部支撑件和所述第二前臂连接件的长度相等且为所述第一前臂连接件的一半。

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