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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种多源组合导航系统的时间同步估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211466979.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多源组合导航系统的时间同步估计方法是由赖际舟;孙笑;吕品;王炳清;余文斌;申玉桂设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源组合导航系统的时间同步估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源组合导航系统的时间同步估计方法。所述时间同步估计方法针对多源传感器之间因信号采集、信号处理等时间的不一致导致的延时误差的问题，在原有的传统卡尔曼滤波器上增广了多个延时误差状态量进行融合估计，将一次融合估计结束后得到的延时误差估计值作为下一次滤波的输入进入下一次滤波中，实现了传感器之间的延时补偿。本发明可以解决多个传感器之间存在的延时导致定位精度下降的问题，同时估计出多个传感器之间的延时值，实现在多个传感器作为量测进行辅助导航的情况下传感器之间的延时误差估计和补偿，提高载体的定位精度。

本发明授权一种多源组合导航系统的时间同步估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多源组合导航系统的时间同步估计方法，其特征在于，其包括： S1：采集当前时刻待导航物体的多源导航信息并对所得信息进行标志位标注，其中，所述多源导航信息包括安装于待导航物体上的惯性传感器的输出信息、及其他作为辅助导航量测传感器的传感器信息，所述标志位包括姿态标志位、速度标志位和位置标志位； S2；根据采集并标注获得的惯性传感器的当前时刻输出信息，进行捷联惯导解算，获得含有标志位标注的待导航物体的通过惯性传感器计算得到的当前时刻导航数据，包括其当前姿态角、当前速度和当前位置； S3：将所述惯性传感器及其他传感器之间的延时误差增广至卡尔曼滤波法的状态量中，并通过离散化处理获得状态观测量和状态协方差矩阵的预测值，形成增广扩维后的卡尔曼滤波器，所述状态量包括姿态状态量、速度状态量和位置状态量； S4：以当前惯性传感器数据作为基准，采集并标注获得的当前时刻其他传感器信息作为量测数据输入所述增广扩维后的卡尔曼滤波器中，在时间匹配下将两者进行融合解算，通过所得融合数据、所述状态观测量和状态协方差矩阵的预测值，及与不同标志位对应的不同类型的量测方程获得不同标志类型下滤波器的状态量估计值和估计均方误差； S5：通过所述不同标志类型下滤波器的状态量估计值和估计均方误差对当前时刻融合解算得到的定位信息进行修正，并获得滤波器输出的当前时刻的延时估计值，根据该延时估计值在下一次滤波时对延时进行补偿，实现循环解算；其中，所述定位信息包括位置、速度和姿态角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。