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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452186.5，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法是由齐怀智;王杨;孙华俊;郭孔辉;陈韦纲设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法，特别是一种地面减速带的识别方法，包括获取点云数据，剔除无效点、直通滤波；进行点云配准，获取车身位姿变换信息，叠加点云；使用RANSAC算法拟合地面，更新点云坐标，计算点云到地面的距离；进行点云栅格化，划分地面二维栅格，将点云投影到栅格中；进行基于高度约束的栅格占用特征和基于反射强度的色块占比特征的确定及提取；根据提取的特征信息计算存在减速带的概率；返回减速带距离和高度信息。本发明能够在不依靠摄像头的情况下，在黑暗或者光线较强的环境下准确地识别出减速带，并且返回准确的减速带距离、高度信息，鲁棒性更好、抗干扰能力更强，可以为汽车底盘预瞄控制提供感知基础。

本发明授权一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、获取点云数据，剔除无效点、直通滤波，粗略提取路面； 步骤二、进行点云配准，制作激光里程计，获取车身位姿变换信息，叠加点云，包括： （1）点云配准； （2）叠加点云，融合相邻两帧点云； 步骤三、使用RANSAC算法拟合地面，更新点云坐标，计算点云到地面的距离； 步骤四、进行点云栅格化，划分地面二维栅格，将点云投影到栅格中，包括： （1）划分二维栅格； （2）建立点云索引； （3）划分目标区域； （4）建立目标区域约束条件； 确定目标区域之后，按照行数扫描； 步骤五、进行基于高度约束的栅格占用特征和基于反射强度的色块占比特征的确定及提取，包括： （一）基于高度约束的栅格占用特征的确定及提取： （1）去除有效列； （2）计算高度差； （3）标记栅格占用； （4）提取第一特征值： 将栅格占用比作为第i行的第一特征输出值；同时，对目标区域的点云逐行计算并输出符合高度约束的点云的平均坐标，作为减速带的距离及高度信息； （二）基于反射强度的色块占比特征的确定及提取： （1）反射强度加权处理； （2）二值化处理； （3）连通区域分析； （4）提取第二特征值： 将黄色色块占比作为第i行的第二特征输出值； 步骤六、根据提取的特征信息计算存在减速带的概率； 对于第i行，其为减速带的概率为： ， 其中，表示第一、二特征的自适应权重，且，在距离较远时，点云较为稀疏，因此取值随距离而变换； 最终取目标区域扫描行中最大的概率值作为减速带的识别概率，即： ； 步骤七、若存在减速带，则返回减速带距离和高度信息： 当，则判定前方路面存在减速带，输出减速带的距离及高度信息。

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