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龙图腾网获悉上海新纪元机器人有限公司申请的专利一种并联减振机构控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445250.7，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种并联减振机构控制方法及系统是由钱瀚欣;胡景晨设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联减振机构控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联减振机构控制方法及系统，并联减振机构包括动平台和定平台，动平台和定平台的中央通过被动连接机构连接，动平台与被动连接机构固接，定平台与被动连接机构活动连接，动平台和定平台的四角均通过主动连接机构活动连接，主动连接机构由驱动机构进行驱动，方法包括：获取动平台和定平台的位姿信息；计算动平台中心点、第一活动连接点、第二活动连接点的旋量方程；根据旋量方程，对并联减振机构进行动力学建模，得到动力学模型；根据动平台和定平台的位姿信息及动力学模型，计算驱动机构的控制力；根据控制力控制主动连接机构，调整动平台的位姿信息。本发明根据驱动机构的出力对动平台进行控制，维持动平台在不同姿态下的平衡。

本发明授权一种并联减振机构控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种并联减振机构控制方法，其特征在于，应用于并联减振机构，所述并联减振机构包括动平台和定平台，所述动平台和所述定平台的中央通过被动连接机构连接，所述动平台与所述被动连接机构固接，所述定平台与所述被动连接机构活动连接，且所述动平台和所述定平台的四角均通过主动连接机构活动连接，所述主动连接机构由驱动机构进行驱动，包括： 分别获取所述动平台和所述定平台的位姿信息，所述位姿信息包括俯仰角速度、横滚角速度及垂向速度； 分别计算动平台中心点、第一活动连接点、第二活动连接点的旋量方程，所述旋量方程包括速度旋量方程和力旋量方程，所述第一活动连接点为所述主动连接机构与所述动平台的连接点，所述第二活动连接点为所述主动连接机构与所述定平台的连接点以及所述被动连接机构与所述定平台的连接点； 根据所述旋量方程，对所述并联减振机构进行动力学建模，得到所述并联减振机构的动力学模型； 根据所述动平台和所述定平台的所述位姿信息以及所述动力学模型，计算所述驱动机构的控制力； 根据所述控制力控制所述主动连接机构，调整所述动平台的所述位姿信息； 其中，所述的根据所述旋量方程，对所述并联减振机构进行动力学建模，得到所述并联减振机构的动力学模型，包括： 根据以下公式对所述并联减振机构进行动力学建模： ; 其中，为所述连接机构的驱动线速度，为电缸输出力矢量，为电缸摩擦力矢量，为所述第一活动连接点的速度旋量，为所述第一活动连接点的力旋量，为所述第二活动连接点的速度旋量，为所述第二活动连接点的力旋量，为所述动平台中心点的速度旋量，为所述动平台中心点的力旋量； 根据所述公式，结合逆向雅可比矩阵，得到所述并联减振机构的动力学模型。

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