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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种光纤智能柔性手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115844538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405317.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种光纤智能柔性手术机器人是由李天梁;李佳隽;陈发银;谭跃刚;周祖德设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光纤智能柔性手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光纤智能柔性手术机器人，包括弹性骨架，弹性骨架一端固定有Stewart平台式光纤光栅传感器，Stewart平台式光纤光栅传感器连接有夹钳；所述弹性骨架内设置有导丝孔，导丝孔内穿设有一端固定于弹性骨架上的弹性骨架驱动丝，弹性骨架内还设置有一端与夹钳连接的夹钳驱动丝，弹性骨架驱动丝以及夹钳驱动丝的另一端与一驱动机构连接；Stewart平台式光纤光栅传感器包括与夹钳连接的动平台、与弹性骨架连接的定平台以及连接于动平台和定平台之间且与动平台及定平台倾斜设置的第一至第六分支，其中第一至第六分支为中空结构，第一至第六分支内依据一定顺序穿设有光纤，光纤位于第一至第六分支内腔的部分设置有光纤光栅，光纤穿过导丝孔与一解调仪连接。

本发明授权一种光纤智能柔性手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种光纤智能柔性手术机器人，其特征在于：包括弹性骨架，弹性骨架一端固定有Stewart平台式光纤光栅传感器，Stewart平台式光纤光栅传感器连接有夹钳；所述弹性骨架内设置有导丝孔，导丝孔内穿设有一端固定于弹性骨架上的弹性骨架驱动丝，弹性骨架内还设置有一端与夹钳连接的夹钳驱动丝，弹性骨架驱动丝以及夹钳驱动丝的另一端与一驱动机构连接；Stewart平台式光纤光栅传感器包括与夹钳连接的动平台、与弹性骨架连接的定平台以及连接于动平台和定平台之间且与动平台及定平台倾斜设置的第一至第六分支，其中第一至第六分支为中空结构，第一至第六分支内依据一定顺序穿设有光纤，光纤位于第一至第六分支内腔的部分设置有光纤光栅，光纤穿过导丝孔与一解调仪连接； 所述驱动机构通过牵引弹性骨架驱动丝控制弹性骨架进行弯曲运动，并通过牵引夹钳驱动丝控制夹钳进行夹取或松开的动作；当弹性骨架和夹钳执行前述运动时，夹钳由于人体组织的影响收到作用力，进而夹钳所受作用力经由动平台传递至第一至第六分支，使第一至第六分支发生弯折，进而第一至第六分支内设置的光纤光栅的中心波长发生偏移，通过解调仪对偏移的中心波长进行解算，进而得到夹钳所受的六维力以及力矩信息； 弹性骨架包括远端段弹性骨架和近端段弹性骨架，远端段弹性骨架包括若干远端段弹性变形单元，近端段弹性骨架包括若干近端段弹性变形单元；远端段弹性变形单元和近端段弹性变形单元的侧面均为对称开设有一对椭圆槽口的管壁，相邻远端段弹性变形单元的管壁相互垂直分布，相邻近端段弹性变形单元的管壁相互垂直分布，且远端段弹性变形单元的管壁与近端段弹性变形单元的管壁呈45°夹角分布； 相邻远端段弹性变形单元的管壁之间通过远端段导丝盘连接，相邻近端段弹性变形单元的管壁之间通过近端段导丝盘连接。

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