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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于彩色复合标定板的结构光系统标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211384119.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于彩色复合标定板的结构光系统标定方法是由何昭水;苏文青;谈季;白玉磊;董博设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于彩色复合标定板的结构光系统标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于彩色复合标定板的结构光系统标定方法，包括：将棋盘格与圆圈集成在标定板上，同时利用RGB通道复用原理，设计彩色复合标定板；利用投影仪分别将生成的横向与纵向相移条纹图像依次投影至彩色复合标定板表面并用彩色CCD相机采集若干不同位姿下的彩色复合标定板图像，利用计算机对采集到的图像进行处理：首先进行RGB通道分离并基于R和B通道的特征点进行彩色CCD相机内外参数标定；随后利用G通道的条纹图像求解彩色复合标定板表面相位分布，并进行投影仪内外参数标定；最后利用彩色CCD相机、投影仪的标定结果，对彩色复合标定板完成逐像素相位与世界三维坐标的多项式拟合，实现相位与深度的三维映射。

本发明授权一种基于彩色复合标定板的结构光系统标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于彩色复合标定板的结构光系统标定方法，其特征在于，所述方法针对的结构光系统包括投影仪2、彩色CCD相机3、计算机4；投影仪2和彩色CCD相机3分别通过数据线连接计算机4； 将棋盘格与圆圈集成在标定板上，同时利用RGB通道复用原理，构建彩色复合标定板1；彩色复合标定板1中圆圈区域设置为橙色，棋盘格区域为浅蓝色和绿色相间；利用投影仪2分别将生成的横向与纵向相移条纹图像依次投影至彩色复合标定板1表面并用彩色CCD相机3采集若干不同位姿下的彩色复合标定板1图像，利用计算机4对采集到的图像进行处理： 首先对采集的彩色复合标定板1图像进行RGB通道分离并分别提取R通道中的圆心和B通道中的角点作为特征点，然后利用所述特征点的坐标完成彩色CCD相机3内外参数标定；随后利用G通道的条纹图像求解彩色复合标定板1表面相位分布，接着求解彩色复合标定板1中特征点在投影仪2坐标系中的像素坐标，完成投影仪2内外参数标定；最后利用彩色CCD相机3、投影仪2的标定结果，对彩色复合标定板1完成逐像素相位与世界三维坐标的多项式拟合，实现相位与深度的三维映射； 所述利用投影仪2分别将生成的横向与纵向相移条纹图像依次投影至彩色复合标定板1表面并用彩色CCD相机3采集若干不同位姿下的彩色复合标定板1图像，包括： 将彩色复合标定板以任意位姿摆放在彩色CCD相机采集视场中，使得彩色复合标定板整体位于彩色CCD相机视场内；投影仪将计算机生成的横向、纵向两组相移条纹图序列依次投射至彩色复合标定板表面；其中横向条纹图与纵向条纹图需要保证将彩色复合标定板全部覆盖纹即可；横向和纵向相移条纹图分别表示为： 其中表示横向相移条纹图，表示纵向相移条纹图，P为条纹频率，i为相移序列序号，i＝1,2,3；uc,vc为相机采集图像的像素横纵坐标；通过三步相移法，投影仪每投影一张相移条纹图，触发相机采集一张图像，最终共采集到横向相移条纹图序列和纵向相移条纹图序列 结束一个彩色复合标定板位姿下的图像采集后，更换彩色复合标定板位姿再次以形同的方式采集横向相移条纹图与纵向相移条纹图，则每个位姿下均可以得到两组相移条纹图序列； 所述利用G通道的条纹图像求解彩色复合标定板1表面相位分布，包括： 提取采集的横向相移条纹图序列和纵向相移条纹图序列中每一张条纹图的G通道，可以得到背景不受圆圈和方格图案影响且灰度近似一致的调制条纹图，这些调制条纹图用于计算标定板平面的相位分布；其中，所述相位分布中的横向相位和纵向相位分别通过如下相移法求解： 其中，uc,vc为相机采集图像的像素横纵坐标，khor和kver分别表示横向与纵向条纹级数。

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