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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司申请的专利机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115502983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211351101.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质是由周浩源;彭斌;杨艺设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种机器视觉领域，具体而言，涉及一种机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质，一定程度上可以解决线性求解手眼标定导致确定的姿态关系标定精度低的问题。确定机器人手眼标定方程，以及手眼标定方程的初始旋转矩阵和初始平移矩阵；通过旋转距离和平移距离确定手眼标定方程的目标距离，若目标距离不满足收敛条件，可基于二阶锥规划模型和克罗内克积法，确定备选旋转矩阵和备选平移矩阵；可更新目标旋转矩阵、目标平移矩阵，以及更新预设误差距离；本申请实施例基于二阶锥规划模型的非线性迭代优化，同时优化旋转和平移部分，改善机器人手眼标定的姿态关系转换精度。

本发明授权机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，包括： 确定机器人手眼标定方程的初始旋转矩阵和初始平移矩阵，所述手眼标定方程是以相机固定设置在机器人的末端执行器上，且以所述机器人的基地为世界坐标系确定的； 若所述手眼标定方程的目标距离不满足收敛条件，基于二阶锥规划模型和克罗内克积法，确定备选旋转矩阵和备选平移矩阵，其中，所述目标距离是根据旋转距离和平移距离确定的； 更新目标旋转矩阵、目标平移矩阵和预设误差距离，其中，所述目标旋转矩阵是根据所述备选旋转矩阵和所述初始旋转矩阵确定的，所述目标平移矩阵是根据所述备选平移矩阵和所述初始平移矩阵确定的；其中，所述预设误差距离用于确定所述收敛条件； 所述收敛条件是通过所述预设误差距离、所述目标距离与预设阈值之间的不等式关系确定的； 当所述目标距离不满足所述不等式关系时，所述目标距离不满足所述收敛条件； 其中，所述不等式关系通过下式计算获得： abse-αe＜μ 式中，α为目标距离，e为预设误差距离，μ为预设阈值，abs为绝对值函数； 所述基于二阶锥规划模型和克罗内克积法，确定备选旋转矩阵和备选平移矩阵，包括： 基于克罗内克积，将Sylvester方程的等式两边向量化转换为第一等式； 基于所述手眼标定方程和所述第一等式，确定第二等式，其中，所述第二等式中包括所述备选旋转矩阵和所述备选平移矩阵； 基于所述二阶锥规划模型和所述第二等式，确定所述备选旋转矩阵和所述备选平移矩阵； 所述更新目标旋转矩阵、目标平移矩阵和预设误差距离，包括： 所述目标旋转矩阵通过下式更新： R＝RKR′ 式中，R为更新后的目标旋转矩阵，RK为备选旋转矩阵，R′为初始旋转矩阵或上一次更新的目标旋转矩阵； 所述目标平移矩阵通过下式更新： t＝RKt′+tK 式中，t为更新后的目标平移矩阵，RK为备选旋转矩阵，tK为备选平移矩阵，t′为初始平移矩阵或上一次更新的目标矩阵； 所述预设误差距离通过下式更新： e＝α 式中，e为更新后的预设误差距离，α为目标距离； 继续根据旋转距离和平移距离确定手眼标定方程的目标距离； 基于二阶锥规划模型和克罗内克积法，确定备选旋转矩阵和备选平移矩阵，直至满足收敛条件。

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