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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利机械臂末端及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115634047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211346374.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机械臂末端及手术机器人是由王洛阳;何跃春;王彬;李耀文设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂末端及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了机械臂末端，包括：保持末端，用于保持执行器或器械；对接体，用于连接机械臂，所述保持末端与所述对接体之间通过分别用于驱动所述保持末端平移、旋转和俯仰的平移装置、旋转装置和俯仰装置中的至少一种连接。本发明通过在末端上集成N个自由度，可以降低医疗机器人对机械臂的适用要求，机械臂和机械臂末端组装后的体积大幅缩小，且机械臂运作灵活度变高，此外，因机械臂末端可在小体积范围内实现其位置调整，可降低手术过程中机械臂末端对患者的误碰风险。

本发明授权机械臂末端及手术机器人在权利要求书中公布了：1.机械臂末端，用于手术机器人，包括：保持末端，用于保持执行器或器械；对接体，用于连接机械臂；其特征在于：所述保持末端与所述对接体之间通过用于驱动所述保持末端平移、旋转和俯仰的平移装置、旋转装置和俯仰装置连接； 所述平移装置包括第一基座和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动第一基座相对于所述对接体平移； 所述旋转装置包括第二基座、第二驱动组件、旋转体；所述第二驱动组件设于第二基座内，旋转体设于第二驱动组件输出端；所述第二驱动组件包括第二驱动电机及第二传动件，所述第二驱动电机通过第二传动件驱动所述旋转体旋转； 所述俯仰装置包括第三驱动组件和俯仰体，所述俯仰体可转动地固定于所述旋转体末端，所述第三驱动组件输出端、第二驱动组件输出端、旋转体共轴，所述第三驱动组件包括固定安装于所述第二基座内的第三驱动电机、与所述旋转体同心且穿设于所述旋转体中的旋转轴、固定于所述旋转轴末端的第一锥齿轮及固定于所述俯仰体上的第二锥齿轮，所述第三驱动电机通过第三传动件驱动所述旋转轴转动，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合配合； 所述平移装置、旋转装置、俯仰装置均包括驱动电机，各所述驱动电机在所述第二基座内共面并排。

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