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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种飞机地面主轮协同转弯防侧滑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115659506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211321437.6，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种飞机地面主轮协同转弯防侧滑控制方法是由李晶;杨世海设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机地面主轮协同转弯防侧滑控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种飞机地面主轮协同转弯防侧滑控制方法，方法包括：获取飞机使用工况和轮胎位置坐标；计算确定飞机滑行速度时的飞机地面瞬时转弯中心点；根据轮胎位置坐标、飞机地面瞬时转弯中心点和前转轮角和主轮转角之间关系，计算各轮胎对应不同前轮转角下的侧偏角；计算各轮胎的侧偏刚度；计算各轮胎的侧向力；基于临界无量纲侧偏角和各轮胎的侧向力，得到轮胎临界侧向力；以各个轮胎的侧向力不超过临界侧向力为判定准则确定飞机侧滑边界条件；计算不同滑行速度下的前轮临界转角，获得主轮协同转弯时的侧滑安全包线，基于侧滑安全包线控制飞机的实际前轮转角。与现有技术相比，本发明具有准确度高、安全性高等优点。

本发明授权一种飞机地面主轮协同转弯防侧滑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞机地面主轮协同转弯防侧滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取飞机使用工况和轮胎位置坐标，所述飞机使用工况包括飞机滑行速度和与飞机滑行速度对应的轮胎垂直载荷； S2、根据飞机地面主轮协同转弯动力学方程及主起落架受力优化约束下的前转轮角和主轮转角之间关系，计算确定飞机不同滑行速度时的飞机地面瞬时转弯中心点，所述动力学方程包括力平衡方程和力矩平衡方程； S3、根据轮胎位置坐标、飞机地面瞬时转弯中心点和前轮转角和主轮转角之间关系，计算各轮胎对应不同前轮转角下的侧偏角； S4、根据所述轮胎垂直载荷和轮胎参数，计算各轮胎的侧偏刚度； S5、根据所述侧偏角和侧偏刚度计算轮胎无量纲侧偏角，基于所述轮胎无量纲侧偏角和轮胎垂直载荷计算各轮胎的侧向力； S6、基于临界无量纲侧偏角和各轮胎的侧向力，并基于桥石-Fiala模型进行修正，得到轮胎临界侧向力； S7、以各个轮胎的侧向力不超过临界侧向力为判定准则确定飞机侧滑边界条件； S8、根据所述侧滑边界条件，计算不同滑行速度下的前轮临界转角，获得主轮协同转弯时的侧滑安全包线，基于侧滑安全包线控制飞机的实际前轮转角； 基于所述轮胎无量纲侧偏角和轮胎垂直载荷计算各轮胎的侧向力具体表达式为： Ni＝φi′-0.0668φi′2-0.1032φi′3μyVi′ 其中，Ni为编号为i的轮胎侧向力，μy为侧向摩擦系数，Vi′为编号为i的轮胎垂直载荷，φi′为编号为i的轮胎无量纲侧偏角。

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