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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115615449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211301235.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法、装置、设备及存储介质是由文宝;林晓鹏;王苗苗设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，通过获取以目标车辆后轴为中心进行路径规划得到的第一参考路径；将第一参考路径转换为以前轴为中心的第二参考路径；以第二参考路径为参考线构造多个道路网格线，各道路网格线在同一时刻对应位置点的纵向间距相同，且在同一时刻对应位置点的连线与参考线垂直；以第二参考路径上当前规划位置为初始状态，遍历各道路网络线对应的网格位置，通过多项式拟合得到多个候选路径的路径表达式；基于目标车辆周围障碍物的位置，利用各候选路径的路径表达式分别计算各候选路径损失函数的损失值；并基于损失值从各候选路径中筛选目标规划路径。避免了车头超出车道，提高了路径规划的精确性。

本发明授权一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取以目标车辆后轴为中心进行路径规划得到的第一参考路径； 将第一参考路径转换为以前轴为中心的第二参考路径； 以第二参考路径为参考线构造多个道路网格线，各道路网格线在同一时刻对应位置点的纵向间距相同，且在同一时刻对应位置点的连线与参考线垂直； 以第二参考路径上当前规划位置为初始状态，遍历各道路网络线对应的网格位置，通过多项式拟合得到多个候选路径的路径表达式； 基于目标车辆周围障碍物的位置，利用各候选路径的路径表达式分别计算各候选路径损失函数的损失值，包括： 基于目标车辆周围障碍物的位置，计算当前候选路径与所有障碍物的距离代价，其中，所述距离代价是由各个障碍物与当前候选路径计算得到距离和的大小确定的； 基于当前候选路径的路径表达式计算当前候选路径的向心加速度、一阶导数、二阶导数以及其与参考路径的偏差，其中，所述偏差是由当前候选路径上的点到参考路径的最短距离确定的； 将距离代价、向心加速度、一阶导数、二阶导数以及偏差计算当前候选路径对应损失函数的损失值； 基于各候选路径损失函数的损失值，从各候选路径中筛选目标规划路径。

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