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龙图腾网获悉上海电力大学申请的专利一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211300826.0，技术领域涉及：B63B35/32；该发明授权一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统是由吴炳晖;许炳;彭炜;王志洪;孙志强;尹盛林;程垠钛;樊依林设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统在说明书摘要公布了：一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统，用于自动清理打捞海面上的水面垃圾，其特征在于，包括：水面清理无人船，用于清理打捞并包装水面垃圾，包括模块化清理机构、打包机构以及船体；巡航无人机，用于对海面进行自动巡航，并指引水面清理无人船清理打捞并包装水面垃圾，包括无人机控制模块、无人机视觉模块以及机身本体，其中，模块化清理机构，用于清理打捞水面垃圾，打包机构用于收集水面垃圾，无人机控制模块用于控制巡航无人机的自动巡航，并对水面清理无人船下达控制指令，无人机视觉模块用于在巡航过程中采集并处理海面的图片信息。

本发明授权一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统，用于自动清理打捞海面上的固体杂物垃圾或者液体油性垃圾，其特征在于，包括： 至少一个水面清理无人船，用于清理打捞并包装所述固体杂物垃圾或者液体油性垃圾，包括模块化清理机构、打包机构以及船体； 巡航无人机，用于对所述海面进行自动巡航，并指引所述水面清理无人船清理打捞并包装所述固体杂物垃圾或者液体油性垃圾，包括无人机控制模块、无人机视觉模块以及机身本体， 其中，所述模块化清理机构，用于清理打捞所述固体杂物垃圾或者液体油性垃圾，所述模块化清理机构包括链式打捞装置，所述链式打捞装置用于清理打捞所述固体杂物垃圾，包括打捞驱动组件、前叉、输送带以及刮板， 所述打捞驱动组件用于驱动所述前叉， 所述前叉用于将所述海面上的所述固体杂物垃圾清理打捞到所述输送带上， 所述输送带由链板连接组成，用于将所述前叉打捞到的所述的固体杂物垃圾输送到所述打包机构，所述链板包括表面粗糙的普通链板和表面有抓手状凸起的特殊链板，每两个所述特殊链板之间连接多个所述普通链板， 所述刮板设置在所述输送带的末端，用于清理所述输送带上的残留垃圾， 所述模块化清理机构还包括集油装置，所述集油装置用于清理收集所述液体油性垃圾，包括电机、滚筒以及刮油板， 所述电机为所述滚筒和所述刮油板提供动力， 所述滚筒用于收集所述液体油性垃圾， 所述刮油板设置在所述滚筒靠近所述打包机构处，用于分离滚筒所收集的所述液体油性垃圾到打包机构中， 所述打包机构用于收集所述模块化清理机构清理打捞到的所述固体杂物垃圾和所述液体油性垃圾， 所述无人机控制模块用于控制所述巡航无人机的自动巡航，并对所述水面清理无人船下达控制指令， 所述无人机视觉模块用于在巡航过程中采集并处理所述海面的图片信息， 所述机身本体用于搭载所述无人机控制模块和所述无人机视觉模块。

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