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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利内外参标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211281195.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权内外参标定方法、装置及电子设备是由洪小平;苗子良;何不为设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本内外参标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种内外参标定方法、装置及电子设备，涉及传感器标定技术领域。该方法包括：获得同一环境对应的环境点云及环境图像；根据初始外参，对环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得环境点云中的目标边缘点云，映射至的空间为以在相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的目标空间；根据初始内参，对环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得环境图像中的目标边缘像素点，将环境图像映射至的空间为目标空间；根据目标边缘像素点及目标边缘点云，对初始内参及初始外参进行迭代更新，以得到目标内参及目标外参。如此，在无标志物的情况下，自动完成相机和激光雷达的内外参联合标定。

本发明授权内外参标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种内外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获得同一环境对应的环境点云及环境图像，其中，所述环境点云通过激光雷达获得，所述环境图像通过相机获得； 根据初始外参，对所述环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境点云中的目标边缘点云，其中，映射至的空间为以在所述相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的目标空间； 根据初始内参，对所述环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境图像中的目标边缘像素点，其中，将所述环境图像映射至的空间为所述目标空间； 根据所述目标边缘像素点及目标边缘点云，对所述初始内参及初始外参进行迭代更新，以得到所述相机的目标内参及所述激光雷达与所述相机之间的目标外参； 其中，所述根据初始外参，对所述环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境点云中的目标边缘点云，包括：根据所述初始外参，将所述环境点云转到所述相机坐标系下，得到转换后的环境点云；针对所述转换后的环境点云中的各点，根据该点在所述相机坐标系下的坐标，计算得到该点对应的第一俯仰角及第一方位角；根据各点对应的第一俯仰角、第一方位角及反射率，在所述目标空间生成第一投影图像；对所述第一投影图像进行边缘提取，获得第一目标边缘特征；根据映射至所述目标空间时使用的映射方式，对所述第一目标边缘特征进行反向映射，获得所述目标边缘点云； 其中，所述根据该点对应的第一俯仰角、第一方位角及反射率，在所述目标空间生成第一投影图像，包括：根据各点对应的第一俯仰角及第一方位角，针对所述目标空间中的各像素格，以该像素格的中心点为中心、以第一预设距离为半径进行搜索；根据搜索到的点对应的反射率确定该像素格的灰度值，以得到所述第一投影图像； 其中，所述根据初始内参，对所述环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得所述环境图像中的目标边缘像素点，包括：根据所述初始内参及所述环境图像，计算得到所述环境图像中各像素点对应的第二俯仰角及第二方位角；根据所述环境图像中各像素点对应的第二俯仰角、第二方位角及灰度值，在所述目标空间生成第二投影图像；对所述第二投影图像进行边缘提取，获得第二目标边缘特征；根据映射至所述目标空间时使用的映射方式，对所述第二目标边缘特征进行反向映射，获得所述目标边缘像素点。

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