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龙图腾网获悉武汉理工大学重庆研究院;武汉理工大学申请的专利一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211253142.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统是由柳晨光;陶体硕;宋连;初秀民;李松龙;贺治卜;吴文祥;张康设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统，该方法包括：获取船舶航行综合状态信息；根据船舶航行综合状态信息确定船舶是否存在航行风险；当船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值，通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略对驾驶权进行切换。本发明通过获取到的船舶航行综合状态信息确定船舶的航行风险，当所述船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略，利用置信度矩阵实时更新实现驾驶权由驾驶员至智能控制系统的平稳过渡，从而实现在提高船舶安全性的同时保证驾驶员始终在环，保证在船舶进行人机双驾的驾驶权切换过程中人员和船舶的安全性。

本发明授权一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法，其特征在于，包括； 获取船舶航行综合状态信息； 根据所述船舶航行综合状态信息确定船舶是否存在航行风险； 当所述船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值； 根据所述风险危险值，通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略对驾驶权进行切换； 根据所述风险危险值，通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略对驾驶权进行切换，包括： 当所述风险危险值在第一预设阈值范围内时，将驾驶权切换为驾驶员完全控制模式； 当所述风险危险值在第二预设阈值范围内时，将驾驶权切换为人机共驾控制模式； 当所述风险危险值在第三预设范围内时，将驾驶权切换为智能航行系统完全控制模式； 所述基于纳什博弈论的预设人机共驾策略包括： 建立以驾驶员和智能驾驶系统的驾驶权分配系数为自变量，以船舶操作量和当前航行轨迹与规划轨迹的误差的总和为因变量的综合代价函数； 以最小化所述综合代价函数为目标，确定最优的船舶控制序列； 基于纳什博弈论求解所述最优的船舶控制序列所对应的驾驶员和智能驾驶系统的驾驶权分配系数； 所述综合代价函数为： 式中，为更新迭代次数，为综合代价函数，为驾驶员的误差变量，为智能航行系统的误差变量，和为与驾驶权分配相关的参数，和为动态调整系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学重庆研究院;武汉理工大学，其通讯地址为：401120 重庆市渝北区龙兴镇两江大道618号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。