买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉斯年智驾(珠海)科技有限公司申请的专利针对港口自动驾驶的垂直作业设备位置对齐方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211241974.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权针对港口自动驾驶的垂直作业设备位置对齐方法及其系统是由张志正;刘博;何贝;刘鹤云;张岩设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对港口自动驾驶的垂直作业设备位置对齐方法及其系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种针对港口自动驾驶的垂直作业设备位置对齐方法及其系统，自动驾驶车辆根据垂直作业设备编号查表获取与此垂直作业设备采用激光雷达感知的方式进行位置对齐时所需的参数；根据垂直作业设备的位置和速度信息决定位置对齐的时机；根据激光感知的垂直作业设备外形几何尺寸结果调整车辆位置直到匹配上位置对齐参数，完成与垂直作业设备的位置对齐。本申请可以利用安装在垂直作业设备上的GPS装置提供的GPS信息和垂直作业设备的几何信息以及自动驾驶车辆激光感知的垂直作业设备的轮廓信息，自动完成自动驾驶车辆与垂直作业设备的位置对齐，不受限于港口无法提供垂直作业设备的作业车辆编号、运动状态、车辆引导等信息的情形。

本发明授权针对港口自动驾驶的垂直作业设备位置对齐方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种针对港口自动驾驶的垂直作业设备位置对齐方法，其特征在于，包括： S1：获取各个垂直作业设备的GPS数据以及对应GPS硬件设备所在的安装相对位置和垂直作业设备的几何尺寸，基于垂直作业设备的几何尺寸构建垂直作业设备的俯视图及中心坐标；垂直作业设备的俯视图外形视为矩形； S2：基于GPS位置变化和GPS数据的更新时间实时获取垂直作业设备的参考移动速度； S3：基于垂直作业设备信息和自动驾驶车辆作业任务信息，选择距离目标位置最近的垂直作业设备进行驱动并作业； S4:自动驾驶车辆到达目标位置后，利用远程服务器推送的设备编号、参考移动速度、以及自身的激光感知能力与垂直作业设备进行位置对齐；所述步骤S3包括： 在自动驾驶车辆收到码头作业任务后，获取作业任务中的目标位置坐标； 向选定的垂直作业设备发送指定目标位置坐标并驱动垂直作业设备向目标位置坐标移动；所述步骤S3中 在垂直作业设备移动至目标位置坐标后，遍历垂直作业设备的矩形坐标，通过几何计算判断此目标位置坐标是否内含于矩形中，当且仅当目标位置坐标内含于矩形中时推送当前垂直作业设备的编号和参考移动速度给自动驾驶车辆； 所述步骤S4包括： 驱使自动驾驶车辆到达目标位置后，利用自动驾驶车辆的激光感知能力与垂直作业设备进行位置对齐； 在自动驾驶车辆收到垂直作业设备信息后，判断参考移动速度是否接近于零，若参考移动速度不为零，则认定垂直作业设备未就绪，继续调整位置直至参考移动速度为零； 所述步骤S4包括： 在参考移动速度为零后，自动驾驶车辆开启激光感知获取垂直作业设备的轮廓，前后移动调整车辆位置，同时将轮廓信息与根据设备编号查表获取的位置对齐参数进行匹配： 若匹配成功而且参考移动速度一直为零，则完成位置对齐； 若匹配失败或参考移动速度变化为非零，则位置对齐失败，自动驾驶车辆停止位置对齐，并继续等待垂直作业设备编号和参考移动速度满足位置对齐条件时再次进行位置对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人斯年智驾(珠海)科技有限公司，其通讯地址为：519060 广东省珠海市香洲区屏北二路55号再生时代大厦1单元1903室-103（集中办公区）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。