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龙图腾网获悉惠州西文思技术股份有限公司申请的专利一种自动贴标工艺获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115520479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211110825.X，技术领域涉及：B65C9/02；该发明授权一种自动贴标工艺是由吴志湘;何跃军;李华增;林灵光设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动贴标工艺在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动贴标工艺，其属于包装贴标的技术领域；其以机器视觉为理论基础，构建了一种基于视觉引导的工业机器人自动贴标的工艺方法；其将视觉识别工件的位姿信息发送给工业机器人，并控制机器人完成工件的贴标作业。其中，在视觉系统标定中，先分析相机成像模型机标定相机内的参数，再根据畸变校正图像，以提高贴标的精度；手眼标定是视觉引导系统的关键步骤；通过手眼标定可以进一步解决传统自动贴标设备贴标柔性差以及效率低的问题。本发明一种自动贴标工艺解决了现有技术中自动贴标工艺工作效率低的技术问题。

本发明授权一种自动贴标工艺在权利要求书中公布了：1.一种自动贴标工艺，其特征在于，其包括如下步骤： S1：预先进行相机标定、手眼标定以及镜头设置；相机标定是指获取相机内参数、畸变系数以及对图像做畸变校正；手眼标定是指标定相机与工业机器人执行器之间的相对位置，即把像素坐标转化为世界坐标；镜头设置是指手动调节相机的曝光及焦距参数； S2：然后，再获取标签；即预先备好的标签固定放置于预设的位置，工业机器人按设定点位取标签；当工业机器人到位后，打开电磁阀，气动吸嘴吸标签；然后；工艺机器人返回原位，第一文本文档中的标志位由0变为1； S3：接着，对工件进行定位；即先用第一相机拍照，对获取到的图像预处理，模板匹配定位工件在图像像素坐标的位置为r1，c1；贴标面方位的弧度arc是模板图像中工件与当前图像中工件的夹角；数据记录并保存于第二文本文档中，第三文本文档中的标志位由0变为1； S4：然后，工业机器人末端移动到预设的位置点Px：计算机读取第二文本文档，并把第二文本文档中的像素坐标数据r1，c1转化为世界坐标数据x1，Y1；对z轴数值设置为一个固定值；由弧度arc数据，计算待贴标签朝向的姿态RX，Ry，RZ；再根据工件位置及待贴标签朝向姿态数据，确定工业机器人末端执行器到达指定位置后，第四文本文档中的标志位由0变为1； S5：接着，再对贴标位置进行定位；即先用第二相机拍照，对获取到的图像进行预处理及模板匹配；定位待贴标签位置的像素坐标为r2，c2，数据记录并保存于第五文本文档中；第五文本文档中的标志位由0变为1； S6：最后，执行贴标后复位；即计算机读取第五文本文档中所记录的数据，然后，再将第五文本文档中的像素坐标数据r2，c2转化为世界坐标数据x2，Y2，以得到贴标精准的位置数据为x2，Y2，Z，RX，RY，RZ；机器人按照设定的点位有序运动，安装在工业机器人末端的气动吸嘴碰到贴标中心位置时，关闭电磁阀并完成贴标；完成后，工业机器人末端返回到初始点位置，同时，再重置所有的文本文档的标志位为0； 上述各步骤中，标志位记录为0表征该步骤未进行或正在进行，标志位记录为1表征该步骤己完成；每个步骤开始前，都需要让程序判断上一个步骤标志位是否为1；若为1则执行本步骤；若为0则等待。

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