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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211076662.8，技术领域涉及：G06V10/776；该发明授权基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法是由王立辉;许宁徽设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法在说明书摘要公布了：基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法，包括步骤：1、读取动态视觉传感器输出的事件流，并获取动态视觉传感器的位姿信息；2、使用事件流结合位姿信息进行三维重建，将不同时刻触发的事件时空同步到参考时刻，得到置信地图；3、将置信地图转换为事件概率图，表示理想情况下动态视觉传感器对场景的响应概率；4、基于事件流和事件概率地图的一致性，计算事件流的合理性；5、通过计算降噪算法对事件流合理性的提升，得到降噪的精度指标，用于评价和对比不同算法的降噪效果。该方法通过利用动态视觉传感器的高频优势，结合位姿信息，可以在噪声的具体分布和基准事件流未知的情况下，实现对事件流降噪精度的客观评价。

本发明授权基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法在权利要求书中公布了：1.基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法，具体步骤如下，其特征在于： 步骤1：读取动态视觉传感器DVS输出的事件流，并通过动作捕捉系统、视觉里程计、惯性导航或室内定位方法获取DVS的位姿信息； 步骤2：基于Event-basedMultiViewStereo算法，使用事件流结合位姿信息对实际场景进行三维重建，将不同时刻触发的事件投影到参考时刻进行时空同步，得到置信地图，实现对真实事件的锐化和噪声事件的模糊，作为降噪的参考基准； 步骤3：由于DSI中的局部最大值和边缘区域往往对应于场景中的强度梯度，触发事件的概率更大，在得到参考时刻tr的置信地图cx,y后，通过计算每个像素作为局部最大值或边缘的概率，将其转换为事件概率地图，表示理想情况下tr时刻真实场景在DVS各像素上触发的事件概率； 步骤3中将置信地图转换为事件概率图包括如下过程： 3-1对于置信地图中的每个像素x,y，分别使用其与邻域窗口Ω内各像素xi,yi∈Ω之间的空间邻近度和像素相似度，构造空域高斯核Gd和值域高斯核Gr： 其中， 3-2之后，以空域高斯核Gd和值域高斯核Gr的归一化乘积作为权值Wxi,yi，对窗口Ω内的所有像素进行加权融合，得到自适应阈值Tx,y，与中心像素处的置信值cx,y对比，计算像素x,y作为DSI局部最大值或边缘区域的概率，表示事件触发概率px,y： 其中，窗口大小设置为7x7，并对置信地图上的所有像素重复上述步骤，得到参考时刻的事件概率地图； 步骤4：基于参考时刻tr事件流与事件概率地图的一致性，计算事件流的合理性； 步骤5：高精度的事件流降噪方法能够去除合理性较低的噪声事件并保留合理性较高的有效事件，从而提高事件流的整体可信度，因此，通过比较降噪前后事件流的合理性，计算降噪算法对事件流合理性的提升，得到降噪的精度指标，用于评价和对比不同算法的降噪效果： 其中，eoriginal和edenoised分别表示降噪前后的事件流，降噪精度指标越高，表示降噪算法对事件流合理性的提升更明显，降噪效果越好。

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