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龙图腾网获悉西北工业大学;西安航天动力研究所申请的专利一种增量机器人集群系统控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211073900.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种增量机器人集群系统控制方法、装置及设备是由王震;于登秀;杜飞平;高玉闪设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种增量机器人集群系统控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种增量机器人集群系统控制方法、装置及设备，本发明涉及领域，用于解决现有技术中无法灵活增加机器人数量的问题。包括：建立初始机器人集群系统的二阶通讯拓扑；获取包括增量机器人集合的机器人增量指令；基于二阶通讯拓扑对增量机器人集合进行分级并加入二阶通讯拓扑中，形成增量机器人集群系统；计算增量机器人集群系统的控制量，并根据控制量进行机器人状态的更新，控制增量机器人集群移动至目标位置。在机器人数量增加时，采用二阶通讯拓扑对机器人集群系统进行分级操作，在减小增量子系统对集群系统造成的存储、计算压力基础上，提高系统的鲁棒性和灵活性，提升机器人集群完成任务的效率和成功率。

本发明授权一种增量机器人集群系统控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种增量机器人集群系统控制方法，其特征在于，方法包括： 建立初始机器人集群系统的二阶通讯拓扑； 获取机器人增量指令；所述机器人增量指令中至少包括增量机器人集合； 基于所述二阶通讯拓扑对所述增量机器人集合进行分级，得到分级后的增量机器人集合； 将分级后的增量机器人集合加入所述二阶通讯拓扑中，与所述初始机器人集群系统结合形成增量机器人集群系统； 确定所述增量机器人集群系统对应的目标位置； 计算所述增量机器人集群系统的控制量，并根据计算出的控制量进行机器人状态的更新，控制所述增量机器人集群系统中的机器人移动至所述目标位置；基于所述二阶通讯拓扑对所述增量机器人集合进行分级，得到分级后的增量机器人集合，具体包括： 基于所述二阶通讯拓扑，将所述增量机器人集合进行拆分，其中，领导机器人加入所述初始机器人集群系统的一阶通讯拓扑中；跟随者机器人保持原队形，以机器人子群形式加入到所述初始机器人集群系统的二阶通讯拓扑中，得到分级后的增量机器人集合；建立初始机器人集群系统的二阶通讯拓扑，具体包括： 设定所述初始机器人集群系统的一阶通讯拓扑中的机器人个数； 基于所述一阶通讯拓扑中的机器人个数，建立所述一阶通讯拓扑的有向图以及所述二阶通讯拓扑的有向图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;西安航天动力研究所，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。