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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种轻量级ToF传感器与RGB图像传感器的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211067550.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种轻量级ToF传感器与RGB图像传感器的标定方法是由崔兆鹏;张寅达;刘心阳;李易瑾;鲍虎军;章国锋设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻量级ToF传感器与RGB图像传感器的标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轻量级ToF传感器与RGB图像传感器的标定方法。属于计算机视觉领域。轻量级ToF传感器测量场景深度并输出多个深度分布，RGB图像传感器则是采集RGB图像。该方法使用同时搭建有轻量级ToF传感器和RGB图像传感器的硬件装置测量场景的深度分布信息和图像信息，随后使用视觉SLAM系统从图像信息中得到点云地图和每张图像对应的位姿，并通过EM算法从轻量级ToF传感器采集得到的深度分布信息迭代优化出场景的平面信息。通过对齐RGB图像传感器生成的点云和轻量级ToF传感器生成的平面来计算得到RGB图像传感器和轻量级ToF传感器之间的旋转平移矩阵，进而实现对RGB图像传感器与轻量级ToF传感器的数据的联合标定。

本发明授权一种轻量级ToF传感器与RGB图像传感器的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种轻量级ToF传感器与RGB图像传感器的标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：保持RGB图像传感器、轻量级ToF传感器的相对固定状态，将固定后的整体称为待标定装置； 步骤2：选取一个合适的标定场景，要求场景中有至少三个不互相平行的面；通过待标定装置的RGB图像传感器和轻量级ToF传感器分别采集场景每一个平面的RGB图像数据和深度分布数据； 步骤3：对于RGB图像传感器录制的数据，使用视觉SLAM系统处理RGB图像传感器拍摄的图片，生成每张图片在世界坐标系下的位姿，并对场景进行点云重建；由于标定环境为至少三个不互相平行的面，从重建的点云中将这些面提取出来，并将点云中所有有效点按其所归属的平面分类； 步骤4：对于轻量级ToF传感器采集的深度分布信息，首先根据其视野范围和传感区域分布情况，按照测量的深度均值位于测量区域中心的假设对深度值进行反投，生成对应的点云并拟合出当前帧坐标系下的场景平面方程；然后利用EM算法迭代优化测量的深度均值在测量区域的准确位置以及当前帧坐标系下的场景平面方程；最后将每一帧对应的场景平面信息保存； 步骤5：构建优化问题，求解一组最优的旋转平移矩阵R和t，使得在利用R和t将轻量级ToF传感器生成的每一帧平面与RGB图像传感器生成的点云对齐后，点云中的点到对应平面的残差总和最小，求得的旋转平移矩阵R和t即为需要计算的标定结果。

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