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龙图腾网获悉一飞(海南)科技有限公司申请的专利飞行暂停及恢复的方法、系统、设备、存储介质及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211029139.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行暂停及恢复的方法、系统、设备、存储介质及应用是由张沐然;赵士磊;赵晓伟;王波设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行暂停及恢复的方法、系统、设备、存储介质及应用在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，公开了飞行暂停及恢复的方法、系统、设备、存储介质及应用。所述方法包括：机群飞机收到起飞指令；机群飞机开始飞行，按舞步航点，每架飞机实时的飞行到指定位置；接收到地面站发送一键暂停指令；机群飞机在一段时间后开始悬停，每架飞机使用当前舞步航点，保存悬停状态；机群飞机收到一键恢复指令，飞机在一段时间后，开始执行舞步的后续航点，继续全流程舞步表演；全流程舞步表演结束，机群飞机降落。本发明利用实时执行暂停指令，根据航点对机群飞机进行悬停，实现了在空中画面暂停的效果，解决了因全流程舞步只能选择全流程飞行或飞机降落带来的运营不便问题，提高了编队飞机表演过程中的需求支持体验。

本发明授权飞行暂停及恢复的方法、系统、设备、存储介质及应用在权利要求书中公布了：1.一种编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，机群飞机收到起飞指令； S2，机群飞机开始飞行，按舞步航点，每架飞机实时的飞行到指定位置； S3，接收到地面站发送一键暂停指令； S4，机群飞机在一段时间后开始悬停，每架飞机使用当前舞步航点，保存悬停状态； S5，机群飞机收到一键恢复指令，飞机在一段时间后，开始执行舞步的后续航点，继续全流程舞步表演； S6，全流程舞步表演结束，机群飞机降落； 在步骤S4中，机群飞机在一段时间后开始悬停，飞机使用当前舞步航点，保存悬停状态包括： 飞机在接收到暂停指令后，飞机计算地面站发送的时间进行暂停，暂停时，每架飞机飞行的航点被固定在各自的经纬高度的点上，进行飞机机群暂停； 在没有运行到地面站配置的具体utc时间前，机群飞机依旧按原先预定轨迹进行飞行； 暂停后，如果机群飞机收到降落指令，则机群飞机从暂停位置的航点，开始下降落地；或者对机群飞机进行分批降落； 在步骤S5中，暂停后如果机群飞机收到恢复指令，则机群飞机从暂停航点开始继续执行后续航点飞行； 在步骤S4和步骤S5中所述一段时间为对通信时间进行补偿后的设定值10s。

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