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龙图腾网获悉上海海洋大学;小家智能科技(上海)有限公司申请的专利上下协同式无人自主精准保质采棉机器人及其采棉方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115067078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210865906.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权上下协同式无人自主精准保质采棉机器人及其采棉方法是由谢嘉;陈学飞;金昌兵;孙帅浩设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本上下协同式无人自主精准保质采棉机器人及其采棉方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种上下协同式无人自主精保质采棉机器人及其采棉方法，主要由车架、图像识别模块、扶禾机构、棉花扶正机构、棉仓、多轴采棉机构组成。步骤如下：两侧的扶禾机构将棉花苗绽开的棉花枝叶向中间收拢；图像识别模块拍照计算后获取上层棉花的位置；弧形轨道在侧臂轨道上滑动至棉花位置处，扶正梳齿沿内弧轨道滑动以调整棉花的姿态；图像识别模块继续拍照并获取调整姿态后的棉花位置，并对不同质量的棉花进行分类；采棉抓手在三轴轨道上进行空间的移动并抓取棉花，随后将抓取的棉花投放至棉仓内。本发明先对棉花进行姿态进行调整然后采摘，提高了棉花的采摘质量，并且减少了残留在棉花苞上的棉花残留，采摘更加彻底。

本发明授权上下协同式无人自主精准保质采棉机器人及其采棉方法在权利要求书中公布了：1.一种上下协同式无人自主精准保质采棉机器人，其特征在于，包含： 所述采棉机器人设有车架100，所述车架100设有左右两侧间隔设置有支撑架101，左、右支撑架101之间留有供棉花株穿过的间隙，在支撑架101底部的前后两端分别设有行走轮102和转向轮103，行走轮102和转向轮103均为星型轮且行走轮102配置有轮毂电机，所述采棉机器人通过两个行走轮102的速度差来进行转向； 在车架100的不同方位以及采棉爪手520上安装有若干图像识别模块，用于识别棉花、按质量对棉花进行分类、获取棉花的位置，采棉抓手520由第五电机521、腕臂连接器522、采棉爪腕523、采棉爪524组成，第五电机521安装在电机基座525上，采棉爪腕523为“十”字形，采棉爪腕523中间安装有可转动的腕臂连接器522，腕臂连接器522为与第五电机521的转轴螺纹配合的螺帽，在采棉爪腕523上连接有4个采棉爪524，每个采棉爪524为两节关节爪，第一关节爪524-1与腕臂连接器522铰接连接，第二关节爪524-2与电机基座525以及第一关节爪524-1铰接连接； 在左、右支撑架101均安装有扶禾机构200，所述扶禾机构200包含有设于支撑架101上的竖直栏杆201，各竖直栏杆201沿车架100的前后方向分布，在竖直栏杆201的前侧设有扶禾器202； 在每个扶禾机构200上均设有棉花扶正机构300，棉花扶正机构300包含有侧臂轨道301、弧形轨道302、扶正梳齿303，侧臂轨道301竖直安装在竖直栏杆201的外侧，弧形轨道302上下滑动安装在侧臂轨道301上，弧形轨道302竖向设置且两侧弧形轨道302的开口相对设置，弧形轨道302设有内弧轨道302-1，扶正梳齿303的一端滑动安装在弧形轨道302上且扶正梳齿303的另一端交叉穿过竖直栏杆201，扶正梳齿303始终与弧形轨道302的内侧面相切； 在车架100顶部安装有棉仓400、多轴采棉机构500，多轴采棉机构500由三轴轨道510以及安装在三轴轨道510上的采棉抓手520组成； 两侧的扶禾机构200将棉花苗竖直聚拢在中间后，弧形轨道302在侧臂轨道301滑动至并由穿过竖直栏杆201的扶正梳齿303调整棉花的姿态，使得棉花正面向上，由多轴采棉机构500将棉花采摘并投放至棉仓400内。

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