买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于中心点检测和图匹配的平面目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210853244.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于中心点检测和图匹配的平面目标跟踪方法是由王涛;李坤鹏;刘贺;李浥东;郎丛妍设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于中心点检测和图匹配的平面目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于中心点检测和图匹配的平面目标跟踪方法，该方法包括：使用中心定位网络预测当前帧中跟踪目标的中心点，并根据预测的中心点确定初始目标区域；将模板图像和所述目标区域建模为一个由两个子图组成的完整的图，两个子图分别对应两个区域，使用深度图匹配网络预测模板图像和所述目标区域的匹配矩阵；使用RANSAC算法从由匹配矩阵标识的匹配对中估计目标从模板图像到当前图像的几何变换，得到跟踪目标的预测位置。本发明方法在缩放、旋转、透视变换、运动模糊、部分遮挡和无约束场景下的表现总体上好于以往的方法，特别在部分遮挡、运动模糊和无约束场景下获得了较大收益。

本发明授权一种基于中心点检测和图匹配的平面目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于中心点检测和图匹配的平面目标跟踪方法，其特征在于，包括： 使用中心定位网络预测当前帧中跟踪目标的中心点，并根据预测的中心点确定初始目标区域； 将模板图像和所述目标区域建模为一个由两个子图组成的完整的图，两个子图分别对应两个区域，使用深度图匹配网络预测模板图像和所述目标区域的匹配矩阵； 使用RANSAC算法从由匹配矩阵标识的匹配对中估计目标从模板图像到当前图像的几何变换，得到跟踪目标在当前帧中的预测位置； 所述的使用深度图匹配网络预测模板图像和所述目标区域的匹配矩阵之前还包括，对深度图匹配网络进行训练，训练过程包括： 步骤一：获取公开图匹配数据集，数据集包括模板图像P、搜索图像Q、模板图像中的关键点及其描述子vP、搜索图像中的关键点及其描述子vQ、模板图像中的关键点和搜索图像中关键点的对应关系M，在数据预处理时，将图像的尺寸统一调整为256×256，即输入图像的大小为[C,H,W]＝[3,256,256]，C表示通道，H表示图像的高度，W表示图像的宽度； 步骤二：根据Delaunay三角剖分算法将模板图像P和搜索图像Q建模为图，分别表示为和其中表示顶点，表示边，v表示顶点的特征，ε表示边的特征，根据两个点集之间和的特征相似度构建交叉边，将两个子图连接起来成为一个完整的图具体地，对于任意一个在中选择top-k个与点v外观最相似的点建边，其中外观相似性定义为： 步骤三：图首先沿着所有边聚合并更新节点信息，如公式4和5所示: 其中，Nv表示节点v的邻居，MV表示节点信息聚合函数，和分别表示节点w和边v→w在第t次传递时的信息，表示节点v在t+1th传递时的邻居信息，UV表示节点更新函数,把每个节点相连的边的信息进行聚合得到邻居信息，再把邻居信息和原有的节点的信息进行融合更新，作为节点的新状态； 更新节点状态后，图会进行边状态的更新，同样分为聚合和更新两个步骤，具体如公式6和7所示: 其中，分别表示边v→w在第t次传递时源节点和目的节点的特征向量，ME表示边信息传递函数，表示边v→w在第t次传递时的状态，表示该边在t+1th传递时的邻居信息，UE表示边更新函数，把每条边的源节点和目的节点的信息进行聚合得到邻居信息，再把邻居信息和原有的边的信息进行融合更新，作为边的新状态； 步骤四：使用带有权重的l2loss作为损失函数，具体公式如9所示，其中λ是为了平衡正负样本的超参数，S和M分别表示预测的分数矩阵和真实匹配矩阵标签，采用Adam作为优化器，根据损失值进行反向传播优化网络模型的参数： 所述的将模板图像和所述目标区域建模为一个由两个子图组成的完整的图，两个子图分别对应两个区域，使用深度图匹配网络预测模板图像和所述目标区域的匹配矩阵，包括： 使用SuperPoint网络对所述目标区域提取特征点，用Delaunay三角剖分算法把提取的特征点建模为图，把该图和模板图像对应的子图合并建模为一个完整的图，将所述完整的图送入图匹配网络，进行信息的传递、聚合和更新，在图的状态更新完毕后，使用一个线性层从交叉边上的特征估计对应节点的匹配置信度，得到分数矩阵，使用贪心算法对分数矩阵进行01化处理，得到模板图像和所述目标区域的匹配矩阵，该匹配矩阵的值为0或1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京交通大学，其通讯地址为：100044 北京市海淀区西直门外上园村3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。