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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115290107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856382.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质是由赵奕铭;余骅骏;郭剑锐;王卓;庹新娟设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤：获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。车辆最终的挪车目标位置取决于用户的输入的挪车引导信息，进而实现本方案在生成行车路径时无需受到环境中的可挪车位置的局限，可直接在周围环境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。

本发明授权一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤： 获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；所述车辆周边信息包括车辆远离被挡车辆一侧的道路宽度、前后侧障碍物的宽度、与前后侧障碍物之间的距离以及与车辆一侧障碍物之间的距离； 根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径； 在用户输入挪车引导信息之前根据所述车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息计算挪车终点的选取范围，所述挪车终点的选取范围内任意一点作为挪车终点时，均能顺利生成行车路径，且用户输入的所述挪车引导信息基于所述挪车终点的选取范围; 根据车辆的最大转向角、所述轨迹约束算法以及所述第一信息集判断是否会碰撞周围障碍物以及是否会超出道路边界；若会碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则判断当前条件不能够生成行车路径；其中，所述第一转向路径和所述第二转向路径至少部分中心对称，所述直线路径为所述第一转向路径和所述第二转向路径的公切线。

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