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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自动驾驶汽车的安全能力检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115140029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210822767.7，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种自动驾驶汽车的安全能力检测方法和装置是由黄朝胜;张伟伟;李骏;黄毅设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车的安全能力检测方法和装置在说明书摘要公布了：一种自动驾驶汽车的安全能力检测方法和装置，所述方法包括：当自动驾驶汽车与第一车辆存在碰撞风险时，获得该自动驾驶汽车决策输出的响应操控力度，其中，第一车辆为自动驾驶汽车所行驶的当前车道最靠近该自动驾驶汽车的前方车辆；在该自动驾驶汽车作出制动响应的第一时刻，确定该自动驾车汽车的运动变化参量，以及该自动驾驶汽车与所述第一车辆的相对速度和相对距离；根据所确定的运动变化参量、相对速度和相对距离，利用预置的双重裕度谱模型生成双重裕度谱，其中，所述双重裕度谱由时间裕度谱和操控裕度谱组成；根据所生成的双重裕度谱确定该自动驾驶汽车的安全能力数据。

本发明授权一种自动驾驶汽车的安全能力检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车的安全能力检测方法，其特征在于，所述方法包括： 当自动驾驶汽车与第一车辆存在碰撞风险时，获得该自动驾驶汽车决策输出的响应操控力度，其中，第一车辆为自动驾驶汽车所行驶的当前车道最靠近该自动驾驶汽车的前方车辆； 在该自动驾驶汽车作出制动响应的第一时刻，确定该自动驾驶汽车的运动变化参量，以及该自动驾驶汽车与所述第一车辆的相对速度和相对距离； 根据所确定的运动变化参量、相对速度和相对距离，利用预置的双重裕度谱模型生成双重裕度谱，其中，所述双重裕度谱由时间裕度谱和操控裕度谱组成； 根据所生成的双重裕度谱确定该自动驾驶汽车的安全能力数据； 所述根据所生成的双重裕度谱确定该自动驾驶汽车的安全能力数据，包括： 根据所生成的双重裕度谱，确定在避撞操控裕度值为零时，得到自动驾驶汽车响应能力连续尺度上的区间； 计算在该区间对应的响应时间裕度的总面积； 其中，该总面积表示该自动驾驶汽车在连续尺度下的安全能力的累计评估值； 所述双重裕度谱模型包括：响应时间裕度模型和操控裕度模型； 所述响应时间裕度模型为： Tm＝Sd-SaV； 该响应时间裕度模型是第一时刻Td与预置的理论最晚响应时刻Ta的时间差Tm； 其中，Td为自动驾驶汽车作出制动响应时刻，Sd为第一时刻所对应的自动驾驶汽车与第一车辆的相对距离，Sa为理论最晚响应时刻所对应的自动驾驶汽车与第一车辆的相对距离，V为第一时刻该自动驾驶汽车的运行速度； 所述操控裕度模型：am＝a0-a； 其中，a为第一时刻Td该自动驾驶汽车决策输出的响应操控力度，a0为汽车在当前路面所拥有的最大制动强度，am为避撞能力的制动裕度。

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