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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115358965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210805549.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法及装置是由陈毅然;陈新度;吴磊;张宇;甘胜斯设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法，包括以下：通过kinectV2相机中的彩色RGB相机获取目标焊板的多帧二维图像、红外ir相机获取目标焊板的多帧三维点云图像；根据获取的多帧所述二维图像以及三维点云图像，进行三维直线焊缝粗提取得到三维焊缝信息；对所述三维焊缝信息进行降噪处理，并剔除离群点以及非真实焊缝轨迹点后，得到三维焊缝点云pi；根据所述三维焊缝点云pi，生成可被机器人实际生产执行的路径点；控制机器人按照所述路径点进行焊缝打磨。本发明整个过程全自动化完成，能够避免因为人工处理焊缝而带来的一系列问题，且本方法在进行焊缝识别以及打磨路径规划时准确度高，能够效率稳定地完成焊缝智能化打磨。

本发明授权一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法，其特征在于，包括以下： 通过kinectV2相机中的彩色RGB相机获取目标焊板的多帧二维图像、红外ir相机获取目标焊板的多帧三维点云图像； 根据获取的多帧所述二维图像以及三维点云图像，进行三维直线焊缝粗提取得到三维焊缝信息； 对所述三维焊缝信息进行降噪处理，并剔除离群点以及非真实焊缝轨迹点后，得到三维焊缝点云pi； 根据所述三维焊缝点云pi，生成可被机器人实际生产执行的路径点； 控制机器人按照所述路径点进行焊缝打磨； 具体的，得到三维焊缝点云pi的过程，包括以下， 通过DBSCAN算法对三维焊缝信息进行精简处理，得到三维焊缝点云pi，记为焊缝点簇line_2； 具体的，根据所述三维焊缝点云pi，生成可被机器人实际生产执行的路径点，包括以下， 步骤510、计算line_2中轨迹点的单位点法向量平均值，并基于line_2拟合出的直线单位方向向量叉乘计算出三维单位向量m：m=×； 步骤520、基于单位向量m，把点云簇line_2中各点在m向量方向偏移1.5倍，并计算出对应领域点=+1.5*m、=-1.5*m，得到line_2的邻域点簇line_2+和line_2-； 步骤530、分别计算出以及位于目标焊板点云上的最近邻点、，之后计算、的点法向量，则真实打磨轨迹点的打磨位置和姿态分别为：=（+）2；=（+）2，此时记中所有点为点云簇line_3； 步骤540、基于点云簇line_3对打磨轨迹点的打磨位置和姿态排序得到排序后的点云簇line_4； 步骤550、利用B样条曲线对点云簇line_4中的位置和姿态信息进行平滑处理得到点云簇line_5； 步骤560、再次利用B样条曲线对点云簇line_5处理获取点间隔相等的点云簇line_6，法向量也同步拟合； 步骤570、根据点云簇line_6计算运动学反解、在反解结果中将第六轴设置为定值，得到可被机器人实际生产执行的路径点。

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