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龙图腾网获悉济南博观智能科技有限公司申请的专利一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210697885.X，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质是由张鹏设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质，涉及目标标定领域，主要解决现有的雷达相机标定方法需要相机和毫米波雷达布设于同一位置，使得两者的经纬度坐标保持一致的问题，本申请所提供方法，得到了雷达GPS坐标在全局UTM坐标系下的雷达UTM坐标，也就是雷达相对于全局UTM坐标系的偏移距离，及雷达坐标系相对于全局UTM坐标系的旋转角，也就是全局UTM坐标系与雷达坐标系之间的映射关系，本方法不需要雷达与相机设置于同一经纬度，另外，将标定车辆的GPS运动数据与雷达测量数据作为筛选标定点迹的数据来源，极大的提升了标定的准确度和速度。

本发明授权一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，包括： 获取相机拍摄的视频数据、雷达监测的雷达测量数据、标定车辆上传的GPS运动数据、相机GPS坐标、雷达GPS坐标；所述雷达与所述相机设置于不同经纬度； 以所述相机为坐标原点建立全局UTM坐标系； 将所述雷达GPS坐标转换至所述全局UTM坐标系，得到雷达UTM坐标； 构建ROI区域，所述雷达的监测点位于所述ROI区域； 根据所述GPS运动数据，获取位于所述ROI区域且满足连续性分段预设距离阈值的所述标定车辆的GPS点迹； 根据所述雷达测量数据，获取与所述GPS点迹对应的时间段的所述标定车辆的雷达点迹，且所述雷达点迹满足所述连续性分段预设距离阈值和长度预设阈值； 将所述雷达点迹中的直行点迹作为标定点迹； 根据所述标定点迹，得到所述雷达的雷达坐标系相对于所述全局UTM坐标系的旋转角； 其中，所述根据所述标定点迹，得到所述雷达的雷达坐标系相对于所述全局UTM坐标系的旋转角之后，还包括： 对所述视频数据检测到的所述标定车辆的坐标进行标定，建立所述标定车辆的像素坐标与全局UTM坐标系之间的第一映射关系； 获取目标车辆在所述雷达坐标系下的目标车辆雷达坐标； 获取所述目标车辆的目标像素坐标； 判断所述目标车辆的理论像素坐标与所述目标像素坐标之间的余弦距离是否大于预设距离； 若是，以二分搜索算法得到满足所述预设距离的坐标调节因子； 通过所述坐标调节因子对所述旋转角进行校正。

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