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龙图腾网获悉苏州挚途科技有限公司;挚途(上海)智能科技有限公司申请的专利挂车角度检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114943836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210541370.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权挂车角度检测方法、装置及电子设备是由王缔罡;韩志华;张孙培;杨林;郑虎设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂车角度检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种挂车角度检测方法、装置及电子设备，该方法包括：首先通过车头上安装的拍摄装置拍摄得到包含挂车的图像，并从图像中识别出挂车侧面边沿所占像素，最后根据边沿像素、挂车的实际尺寸信息以及拍摄装置的参数信息，确定挂车在行驶过程中的当前时刻相对于车头的旋转角度。本申请的技术避免了在挂车特定位置放置位置识别标识带来的场景受限问题，并且用价格更低的拍摄装置代替昂贵的雷达装置，可以扩大适用场景的同时降低检测成本。

本发明授权挂车角度检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种挂车角度检测方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与安装在车头上的拍摄装置通信连接，所述车头的后侧面与挂车的前侧面连接，所述车头与所述挂车组成目标车辆，所述方法包括： 获取所述拍摄装置的当前拍摄图像；其中，所述当前拍摄图像为以所述拍摄装置为原点，沿着所述拍摄装置与所述车头组成的平面的垂直方向拍摄得到的图像； 根据所述当前拍摄图像确定所述挂车的边沿像素；其中，所述边沿像素为所述挂车的至少一个侧面的边沿在所述当前拍摄图像中所占的像素值； 根据所述边沿像素、所述挂车的实际尺寸以及所述拍摄装置的拍摄参数信息，确定所述挂车的当前旋转角度；其中，所述当前旋转角度为所述挂车当前相对于所述车头的旋转角度； 根据所述当前拍摄图像确定所述挂车的边沿像素的步骤，包括： 根据所述拍摄装置上一次拍摄图像中所述挂车的历史角度、图像帧率、所述挂车的角速度阈值确定所述挂车的当前角度范围； 根据所述当前拍摄图像和所述当前角度范围确定所述挂车的边沿像素； 根据所述当前拍摄图像和所述当前角度范围确定所述挂车的边沿像素的步骤，包括： 将所述当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，并根据比较结果，确定所述挂车的目标侧面；其中，所述挂车的目标侧面包括以下之一：所述挂车的左侧面、所述挂车的右侧面、所述挂车的前侧面，所述挂车的左侧面和右侧面分别于所述挂车的前侧面相邻且垂直； 在所述当前拍摄图像中计算所述目标侧面的两个竖直边沿对应的边沿像素； 所述拍摄装置安装于所述车头的后侧面，或者所述拍摄装置安装于所述车头和所述挂车的中间； 将所述当前角度范围与预设角度范围阈值进行比较，并根据比较结果，确定目标侧面的步骤，包括： 如果所述当前角度范围在第一预设角度范围内，将所述挂车的前侧面确定为目标侧面； 根据以下公式计算所述挂车的旋转角度： 其中，f为所述拍摄装置的焦距，M为所述当前拍摄图像的高度，h为所述挂车的高度，w为所述挂车的宽度，sm为所述拍摄装置内的感光芯片的高度，mb,0和mb,3分别为挂车的前侧面的两个边沿的像素。

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