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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210517451.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质是由潘柏宇;庞建新设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域。本申请在确定出目标机器人针对待测场景拍摄到的左眼场景图及右眼场景图之间的初始视差图后，可通过对初始视差图中各视差值进行视差范围分类，并根据预设的期望正态分布对分类得到的视差范围分布结果进行更新，而后根据更新得到的视差分布优化结果调用预存的视差回归模型，对初始视差图进行视差回归处理，最后对回归出的目标场景视差图进行视差深度转换处理，得到目标机器人与待测场景之间的立体深度分布图，从而通过视差范围分布更新操作确保整个立体深度识别方案能够有效兼容到不同款式场景的机器人处实现高精度且高效率的立体深度识别效果。

本发明授权立体深度识别方法及装置、控制设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种立体深度识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标机器人针对待测场景拍摄到的左眼场景图及右眼场景图； 确定所述右眼场景图相对于所述左眼场景图的初始视差图； 对所述初始视差图中各视差值进行视差范围分类，得到对应的视差范围分布结果； 根据预设的期望正态分布对所述初始视差图的视差范围分布结果进行更新，得到对应的视差分布优化结果；其中，所述根据预设的期望正态分布对所述初始视差图的视差范围分布结果进行更新，得到对应的视差分布优化结果的步骤，包括：判断所述视差范围分布结果所对应的正态分布曲线的标准差值是否大于预设标准差阈值；若判定所述标准差值大于所述预设标准差阈值，则计算所述期望正态分布与所述正态分布曲线之间的数学期望差异及标准差倍数，并根据所述数学期望差异及所述标准差倍数对所述视差范围分布结果所对应的正态分布曲线进行曲线偏移，得到所述视差分布优化结果；若判定所述标准差值小于或等于所述预设标准差阈值，则直接将所述视差范围分布结果作为所述视差分布优化结果； 根据所述视差分布优化结果调用预存的视差回归模型，对所述初始视差图进行视差回归处理，得到与所述待测场景匹配的目标场景视差图；其中，所述根据所述视差分布优化结果调用预存的视差回归模型，对所述初始视差图进行视差回归处理，得到与所述待测场景匹配的目标场景视差图的步骤，包括：在所述初始视差图的基础上，调用所述视差回归模型预估目标场景视差图中每个像素点的满足所述视差分布优化结果的所有可能视差值及所有可能视差值各自的出现概率；针对所述目标场景视差图中的每个像素点，对该像素点所对应的所有可能视差值及所述所有可能视差值各自的出现概率进行加权求和运算，得到所述目标场景视差图在该像素点处的目标场景视差值； 根据所述目标机器人的相机焦距及相机基线距离，对所述目标场景视差图进行视差深度转换处理，得到所述目标机器人与所述待测场景之间的立体深度分布图。

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