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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种无人机辅助物联网复杂状态信息更新的动态优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115809714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210486056.7，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种无人机辅助物联网复杂状态信息更新的动态优化方法是由吴丹;刁宪邦;杨炜伟;蔡跃明设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机辅助物联网复杂状态信息更新的动态优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机辅助物联网复杂状态信息更新的动态优化方法。在系统运行的每个时隙内，无人机组采集物联网设备的实时位置。根据物联网设备的实时位置，所有无人机通过依次执行本发明所提方法来获得优化结果并按照此结果进行动态部署和资源分配。在本发明所提方法中，本发明在性能和计算复杂度的联合考虑下，拆分传输和计算起始时刻子问题并获得两种拆分问题的最优解，最终实现实时且有效的复杂状态信息更新。本发明所提优化方法以分布式优化方式建立起动态自治的无人机组，令无人机组可根据实时的物联网设备位置进行高效的动态部署和资源分配，从而实现物联网设备游牧移动场景下无人机辅助物联网中的有效复杂状态信息更新。

本发明授权一种无人机辅助物联网复杂状态信息更新的动态优化方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机辅助物联网复杂状态信息更新的动态优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：物联网设备向无人机传输实时位置信息，所有无人机交互自身当前位置和采集到的物联网设备位置信息，设定无人机总数为M个并对所有无人机进行编号； 步骤2：建立无人机辅助复杂状态信息更新的动态优化问题； 步骤3：1号无人机根据步骤2所述动态优化问题的约束条件产生初始可行解{t0,c0,q0}，其中，t0为可行的物联网设备传输起始时刻集合，c0为可行的无人机计算起始时刻集合，q0为可行的无人机位置集合；同时，令变量m的值为1； 步骤4：m号无人机从动作集合{上升、下降、左移、右移、前进、后退、保持不动}中获得满足步骤2中动态优化问题约束条件的所有行动，并令所有满足步骤2中动态优化问题约束条件的m号无人机行动构成的集合为且令集合中的元素总数为同时，令变量a的值为1； 步骤5：m号无人机根据中的第a个行为产生初始可行解并利用基于位置的匹配博弈方法确定物联网设备与无人机之间的连接关系，其中，为m号无人机根据第a个行为产生的可行物联网设备传输起始时刻集合，为m号无人机根据第a个行为产生的可行无人机计算起始时刻集合； 步骤6：获得第1次到第U-1次复杂状态信息更新中传输起始时刻和计算起始时刻的最优解，其中，U为复杂状态信息更新总次数； 步骤7：获得优化后的第U次状态更新中传输起始时刻和计算起始时刻 步骤8：根据步骤2中的优化问题的目标函数获取优化解下的目标函数值其中，且变量u的取值范围为小于U的所有正整数，变量的取值范围为除去变量m的当前取值后的所有不大于M的正整数，为优化后的m号无人机在第u次复杂状态信息更新时的传输起始时刻，为初始的号无人机在第u次复杂状态信息更新时的传输起始时刻，为优化后的m号无人机在第u次复杂状态信息更新时的计算起始时刻，为初始的号无人机在第u次复杂状态信息更新时的计算起始时刻；令变量a的值增加1； 步骤9：返回步骤5，直到变量a的值大于 步骤10：记中最小值对应的行为编号为a*，并获得m号无人机在执行第a*个行为后的位置将替换qm-1中m号无人机的位置，并令替换后的无人机位置集合为qm，其中，qm -1为在第m次优化时的初始无人机位置； 步骤11：m号无人机从当前位置飞行到优化后的位置并向其他所有无人机广播qm；令变量m的值增加1； 步骤12：返回步骤4，直到变量m的值大于无人机总数M； 步骤13：所有无人机根据进行传输起始时刻和计算起始时刻设置，其中，是第M次优化后的传输起始时刻集合，是第M次优化后的计算起始时刻集合； 步骤14：返回步骤1，直到无人机的辅助任务结束。

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