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龙图腾网获悉广东维美家科技有限公司申请的专利一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210449234.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质是由周佛灵;邹朝军设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于扫描数据处理技术领域，公开了一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点；获取第二点对应的特征值；获取特征值对应的特征阈值范围，特征阈值范围是根据第一点的列号和第二点的列号，或第一点的行号和第二点的行号确定的；判断第二点对应的特征值是否在特征阈值范围内；若否，从有序点云数据中删除第二点，并转至从有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点的步骤；若是，直接转至从有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点的步骤；循环执行上述步骤，直至有序点云数据中不存在未读取过的点，得到第一有序点云数据。本申请可以达到准确地消除拖尾噪点的效果。

本发明授权一种有序点云的去噪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种有序点云的去噪方法，其特征在于，应用于激光扫描设备，所述激光扫描设备采集的有序点云数据包括多行多列按照扫描顺序排列的点，所述方法包括： 从所述有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点，所述第一点和所述第二点位于同一行且所述第二点的列号大于所述第一点的列号，或所述第一点和所述第二点位于同一列且所述第二点的行号大于所述第一点的行号，所述第一点和所述第二点中包括至少一个未读取过的点； 获取所述第二点对应的特征值，所述特征值为所述第一点、所述第二点与所述有序点云数据的零点形成的三角形中所述零点对应的角的角度值，所述零点为所述激光扫描设备的视点； 获取所述特征值对应的特征阈值范围，所述特征阈值范围是根据所述第一点的列号和所述第二点的列号，或所述第一点的行号和所述第二点的行号确定的； 判断所述第二点对应的特征值是否在所述特征阈值范围内；若否，从所述有序点云数据中删除所述第二点，并转至从所述有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点的步骤；若是，直接转至从所述有序点云数据中读取相邻的第一点和第二点的步骤； 循环执行上述步骤，直至所述有序点云数据中不存在未读取过的点，得到第一有序点云数据。

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