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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210403164.3，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质是由刘飞香;秦念稳;肖正航;周刚;李现;刘洪涛设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质，应用于隧道工程技术领域，针对定位精度低的问题，通过采集第一位置处的基准点云以及第二位置处的匹配点云；根据基准点云得到对应的基准法向图，根据匹配点云得到对应的匹配法向图；将基准法向图与匹配法向图进行匹配，得到图像匹配关系；根据图像匹配关系得到基准点云与匹配点云之间的点云匹配关系；将点云匹配关系作为ICP算法的初始值，并采用ICP算法进行点云配准，得到设备在第二位置与第一位置的相对位姿关系；本发明能够使得到的初始值更加精确，并基于该初始值进行点云配准，使得到的相对位姿关系更加精确，提高定位精度。

本发明授权一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云匹配的设备定位方法，其特征在于，包括： 采集第一位置处的基准点云以及第二位置处的匹配点云； 根据所述基准点云得到对应的基准法向图，根据所述匹配点云得到对应的匹配法向图； 将所述基准法向图与所述匹配法向图进行匹配，得到图像匹配关系； 根据所述图像匹配关系得到所述基准点云与所述匹配点云之间的点云匹配关系； 将所述点云匹配关系作为ICP算法的初始值，并采用所述ICP算法进行点云配准，得到所述设备在所述第二位置与所述第一位置的相对位姿关系；其中： 所述根据所述图像匹配关系得到所述基准点云与所述匹配点云之间的点云匹配关系，包括： 根据所述图像匹配关系，得到所述基准法向图的中心点到所述基准点云的中心点的第一平移变换、所述匹配法向图的目标点到所述匹配点云的目标点的第二平移变换、以及所述基准法向图相对于所述匹配法向图的旋转变换；其中，所述匹配法向图的目标点为根据所述基准法向图的中心点确定的； 根据所述第一平移变换、所述第二平移变换及所述旋转变换，得到所述基准点云与所述匹配点云之间的点云匹配关系。

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