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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利激光雷达建图优化方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114742921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210376580.9，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权激光雷达建图优化方法、装置及电子设备、存储介质是由宋振伟设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达建图优化方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光雷达建图优化方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：基于激光雷达获取当前帧的点云数据和当前帧的位姿数据；基于当前帧的位姿数据进行回环检测，得到当前帧对应的回环帧；获取回环帧的位姿数据和回环帧的点云数据，以及回环帧的邻近帧的位姿数据和邻近帧的点云数据；根据当前帧的点云数据、回环帧的位姿数据和点云数据，以及邻近帧的位姿数据和点云数据，构建预设优化模型的回环约束；根据预设优化模型确定优化后的位姿数据，以通过优化后的位姿数据进行建图。本申请基于当前帧的点云数据、回环帧及其邻近帧的位姿数据和点云数据来构建信息更丰富的回环约束，从而提高了模型的收敛速度和优化效果。

本发明授权激光雷达建图优化方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达建图优化方法，其中，所述方法包括： 基于激光雷达获取当前帧的点云数据和当前帧的位姿数据； 基于所述当前帧的位姿数据进行回环检测，得到所述当前帧对应的回环帧； 获取所述回环帧的位姿数据和所述回环帧的点云数据，以及所述回环帧对应的邻近帧的位姿数据和所述邻近帧的点云数据； 根据所述当前帧的点云数据、所述回环帧的位姿数据和所述回环帧的点云数据，以及所述回环帧对应的邻近帧的位姿数据和所述邻近帧的点云数据，构建预设优化模型的回环约束； 根据所述预设优化模型确定优化后的位姿数据，以通过所述优化后的位姿数据进行建图； 所述回环约束包括所述当前帧与所述回环帧之间的第一回环约束，所述回环帧对应的邻近帧包括所述回环帧对应的下一帧，所述根据所述当前帧的点云数据、所述回环帧的位姿数据和所述回环帧的点云数据，以及所述回环帧对应的邻近帧的位姿数据和所述邻近帧的点云数据，构建预设优化模型的回环约束包括： 将所述当前帧的点云数据与所述回环帧对应的下一帧的点云数据进行匹配，得到所述当前帧与所述回环帧对应的下一帧之间的相对变换位姿； 根据所述回环帧的位姿数据、所述回环帧对应的下一帧的位姿数据，以及所述当前帧与所述回环帧对应的下一帧之间的相对变换位姿，构建所述当前帧与所述回环帧之间的第一回环约束。

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