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龙图腾网获悉航天时代飞鸿技术有限公司申请的专利无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210284244.1，技术领域涉及：B64C25/46；该发明授权无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法是由刘宪飞;王竞博;王立鹏;付国强;刘三才;汤龙成设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法，包括：S1根据无人机滑跑时的状态信息及气动力和力矩平衡关系，获取防止主轮抱死的最大允许刹车量；S2预设无人机滑跑机头航向偏差信息的阈值，判断无人机是否失稳；S3根据S2的判断结果，给出刹车修正值。失稳状态下，刹车修正值0；非失稳情况下，刹车修正值＝0；S4给出刹车给定值并将刹车给定值发送给刹车阀系统，实施刹车。S5重复S1～S4，实现快速稳定刹车。本发明可获得无人机滑跑刹车时的防止主轮抱死的最大允许刹车给定量，实时监测无人机滑跑刹车机头航向是否失稳并根据是否失稳实时修正刹车给定量，避免无人机滑跑刹车时因刹车量不合适而出现航向失稳事故。

本发明授权无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机地面滑跑刹车防滑控制方法，其特征在于，所述刹车防滑控制方法包括：S1：根据无人机滑跑时的状态信息及气动力和力矩平衡关系，获取防止主轮抱死的最大允许刹车量Brake1； S2：预设无人机滑跑机头航向偏差信息的阈值，判断无人机是否失稳； S3：根据S2的判断结果，给出刹车修正值Brake2，Brake2≤0； 失稳状态下，Brake20；非失稳情况下，Brake2＝0； S4：给出刹车给定值Brake，Brake＝Brake1+Brake2，Brake≥0；并将刹车给定值Brake发送给刹车阀系统，实施刹车； S5：重复S1～S4，实现无人机快速稳定刹车； 所述S1具体包括：S11：获取无人机滑跑时的升降舵偏角信息、姿态信息和速度信息； S12：获取无人机的气动数据、质量信息、三轮站位信息、前轮滚动摩擦系数、主轮滚动摩擦系数、主轮滑动摩擦系数和“刹车开度-刹车力”对应关系表； S13：通过S11和S12获取的信息，进行力和力矩平衡计算，获得主轮对跑道的正压力以及主轮滑动摩擦力； S14：根据重心变化、气动计算误差和安全因素获取修正系数，将主轮滑动摩擦力乘以修正系数，获得滑跑阶段最大允许的刹车力； S15：根据“刹车开度-刹车力”对应关系表和S14中滑跑阶段最大允许的刹车力，获取最大允许刹车量； 所述S2具体包括：S21：预设无人机滑跑时的机头航向角的偏差信息的统计学意义上的阈值； S22：在无人机地面滑跑刹车过程中周期性地采集无人机滑跑时的机头航向角的偏差信息； S23：对S22中采集的无人机滑跑时的机头航向角的偏差信息进行统计学分析，获得无人机滑跑时的机头航向角的偏差信息极差值和绝对最大值； S24：判断无人机滑跑时机头航向角的偏差信息的极差值和绝对最大值是否超过阈值，如果均未超过阈值，则判断无人机航向为未失稳状态；否则，则判断无人机航向为失稳状态。

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